基于航位推测的刮板输送机形态检测研究

针对煤矿综采工作面自动化中刮板输送机直线度检测困难及测量精度不高的问题,利用捷联惯导提出了一种基于中部槽结构尺寸航位推测的刮板输送机形态检测新方法。首先,选择Rodrigues参数法进行惯导姿态解算,其次采用加速度传感器测量采煤机经过刮板输送机连接间隙时产生的振动信号,建立了Butterworth滤波下的刮板输送机节数检测模型,最后在考虑刮板输送机连接间隙的情况下构建刮板输送机形态检测模型。利用采煤机和轨道模型在水平、竖直面分别搭建实验平台,实验结果表明,刮板输送机形态的跟踪误差小于14mm。该形态检测方法为刮板输送机形态的检测提供了一种新思路,并为综采工作面自动校直的实现提供了一定的理论支持。

室内定位航位推测算法的研究与实现

针对室内定位的个人航位推测(PDR)中漂移导致定位误差累积的问题,提出一种微机电系统传感器整合的PDR算法。根据典型计步器原理及步长估算获取位移信息,在计步算法中加入动态时间窗口及动态加速度阈值,以得到更精确的计步结果。利用捷联航向角校正磁航向角得到校正后的航向角,以修正定位中的累积误差。实验结果表明,室内定位精度距离误差可控制在5%以内,计步结果精度高,易于求得航向角,又能在一定程度上校正长时间漂移等因素带来的位置误差。

基于主动信标和航位推测法的多机器人位置最优估计

针对一种新的多机器人交替定位方式,研究基于主动信标和航位推测法的多机器人位置估计算法.指定多机器人中的3个保持静止作为信标机器人(不一定始终是同样3个机器人),其它机器人作为移动机器人.通过超声波测距得到移动机器人与3个信标机器人的距离,并通过IEKF(iterated EKF)算法将距离信息和移动机器人的航位推测信息相融合,实现移动机器人位置的最佳估计.轮流交换机器人作为主动信标的角色,即可实现多机器人的位置估计.实验验证结果表明,移动机器人的位置估计误差在±10 mm之内;该方法有效,且不需要在环境中设置固定信标,可应用于未知环境.

基于分布式虚拟环境的航位推测改进算法

分布式交互应用程序中使用航位推测算法实现实体状态同步.文章利用临近时间内已经接收到的多个航位推测载体,基于外推思想分别构建了一次、二次、三次等多项式拟合得出速度变化曲线,然后根据当前更新时间推测速度,这样不但可以减少网络带宽,而且增加了预测结果的准确性.算法在多个客户端的网络环境下进行测试,从推测速度误差与位置误差方面将改进后的算法与传统模型算法进行比较,结果表明改进后的算法显著地提高了模拟速度和位置的精度,在DIAs中具有一定的参考价值.

基于行人航位推测技术的智能手机测步算法

针对智能手机测步问题,提出基于行人航位推测技术的测步(Pedestrian Dead Reckoning-based Step Detection,PDR-SD)算法。PDR-SD算法依据从智能手机获取加速的数据,实现测步。PDR-SD算法引用低复杂信号处理技术滤除噪声,再估计峰值和谷值,同时避免因无意手机移动而产生虚步,从而实现准确地测步。为了分析PDR-SD性能,依据Android平台建立实验。实验数据表明,提出的PDR-SD算法能够实时地检测步伐,并且检测率保持99%以上。

基于单传感器的移动机器人在自定位导航中的误差矫正算法

在只有一种光传感器的条件下,对移动机器人在转弯时的运动进行分析。通过获得的车轮转速数据,使用航位推测法(Dead Reckoning)对机器人行驶过程中的速度和方向进行计算。在有轮子打滑现象发生时,应用Lagrange插值法和二次曲线拟合算法对计算结果进行误差矫正工作,在与未矫正的线路图的对比中获得良好效果。

基于信息融合的电网作业智能终端定位算法

现有的用于电网作业的智能终端设备在定位时采用GPS和无线基站定位.GPS定位和无线基站定位因在部分区域存在信号弱或者无信号的情况,导致定位误差大,定位漂移.本文提出了AGPS、无线基站定位和行人航位推测相结合的基于粒子滤波的信息融合定位算法,并分析了算法实现原理.实验表明,在GPS信号较弱或者无信号的条件下,智能终端依然可完成高精度定位.

智能车载终端数据处理的优化设计

通过分析传统的GPS和车辆航位推算导航系统定位方法的不足,提出使用GPS/DR组合导航技术来获取定位数据,并使用一种新的数据融合方法优化定位数据,通过CDMA1X无线数据网络改善传输方式。经过实验验证,此优化方案为车辆的实时监控提供了稳定可靠的实时数据传输,提高了ITS系统的性能。

基于GPS和DR的公路数据采集GIS系统

该文介绍了一个新型的基于GPS和DR的公路数据采集GIS系统 ,它以GPS动态差分定位为主 ,辅以陀螺仪和里程计的航位推测法 ,可以高效准确地采集到现有公路的空间和属性数据信息。系统采用了GIS技术以增加地图和GIS功能 ,同时采用ArcSDE构建路况数据库。对路况数据信息的分析评价 ,将指导公路的养护管理和未来规划。实际应用表明 ,采用GPS和DR组合定位后的该GIS系统有效地克服了GPS定位的局限性 。

光纤陀螺在地理信息系统中的应用

本文通过介绍航位推测导航系统的原理,讨论了新一代数字光纤陀螺在地理信息系统中的原理和应用,并针对应用中出现的初始角的纠正等技术性问题提出了解决方案。

PDA中GPS接收机性能的优化

目前GPS的应用已经渗透到生活的各个方面．随着GPS梗-块尺寸的不断减小，GPS接收机与个人数字助理（PDA）的结合也越来越密切，因此如何提高GPS接收机在PDA中的性能也就成为一个热门话题．本文将从GPS天线、GPS模块和便携式设备本身3个方面来阐述提高GPS性能的具体措施．

基于惯性/航迹推测的煤矿掘锚机组合导航方法

掘锚机是煤炭生产过程中的重要装备,精确的导向测量能够使其安全、高效掘进。针对掘锚机作业时难以沿绝对直线掘进的问题,提出了一种基于捷联惯性导航+航位推测+刚体零位相结合的导航定位算法,利用捷联惯导系统的实时姿态测量值+里程计的位移测量值+全站仪初始状态标定的特征点空间坐标值,实现了掘锚机掘进时机头、机尾空间坐标及相对于掘进计划线水平/垂直偏差的高精度测量。实验结果表明:所提出的导航方法具有可靠性高、精度高及传感信息完备等特点,偏差测量精度为0.038%,满足掘锚机高精度导航定位需求。

Strong tracking adaptive Kalman filters for underwater vehicle dead reckoning

To improve underwater vehicle dead reckoning, a developed strong tracking adaptive kalman filter is proposed. The filter is improved with an additional adaptive factor and an estimator of measurement noise covariance. Since the magnitude of fading factor is changed adaptively, the tracking ability of the filter is still enhanced in low velocity condition of underwater vehicles. The results of simulation tests prove the presented filter effective.

基于物联网的活动范围受限人员监管系统的研究

首先介绍了活动范围受限人员监管系统的需求和研究意义,之后给出了系统的总体架构.在此基础上,着重介绍了基于RSSI(Received Signal Strength Indication)的测距原理和高斯模型校验方法,以及利用陀螺仪传感器通过航位推测算法进行方位计算的思想与方法.系列测试和实验结果表明,采用的RSSI测距方法和航位推算方法设计的系统可以有效的应用于活动范围受限人员的监管.