声自导鱼雷目标跟踪误差仿真与分析

主动声自导鱼雷目标跟踪具有观测基座运动和观测时变的特点,采用Kalman滤波方法进行目标跟踪时,需要利用鱼雷航行姿态参数和鱼雷检测目标信息,通过坐标变换将鱼雷检测目标的坐标从鱼雷坐标系变换到大地坐标系,因此自导系统检测误差和导航定位系统航姿误差均对跟踪性能有一定影响。文中分析了主动声自导鱼雷目标跟踪误差来源及传递途径,分别对偏航角误差、雷速误差及检测误差进行了跟踪性能仿真分析。仿真结果表明,偏航角误差对目标速度估计及航向角估计影响不大;雷速误差线性传递至目标,速度估计误差与雷速误差相等,雷速误差对航向无影响;检测误差经过滤波可以基本消除,运动参数经过多拍滤波后能有效逼近真值。