小型无人机GPS/航程推算组合导航系统研究

探讨了在无人机上发展 GPS/航程推算自主式组合导航系统的必要性和可行性;对利用 GPS 定位信息进行导航时所需的坐标转换问题作了分析研究;并对研制的 GPS/航程推算组合导航系统的设计思想、总体方案、工作原理及软硬件结构作了介绍,给出了在小型无人机上进行导航试验的结果.

联邦卡尔曼滤波器在无人机导航系统中的应用

针对无人机GPS\RP\DR组合导航系统的特点,设计了用于该系统的联邦卡尔曼滤波器。该滤波器具有全局最优性,其结构遵循信息分配原则,其算法改善了数值计算的稳定性和系统的容错性,并减少了信息传输量与计算量。理论分析及仿真结果表明,该联邦卡尔曼滤波器能够满足无人机在 GPS或 RP信号无效或两信号均短期无效情况下定位导航的精度要求。

小型无人机三维导航控制研究

为提高小型无人机自主飞行的安全性能,更好地执行特定任务,在二维平面导航的基础上提出一种三维导航控制方法;给出三维导航控制器总体结构的设计,介绍了非定高下航程推算的原理,重点阐述了自主飞行中如何在平面导航基础上引入高度控制;利用Matlab/Simulink工具箱搭建仿真模型对三维导航控制律进行仿真验证;仿真结果表明,设计的控制方法切实可行,三维导航系统稳定性良好。

基于最小二乘的无人机无线导航方法研究

无线电导航是无人机传统导航模式,该模式的导航误差随时间积累;针对无线电导航系统由于非线性造成导航精度较低问题,提出了基于最小二乘估计的无线电导航方法;在研究非线性问题基础上构建了无线电导航系统模型;以航程推算为基准,进行了相应仿真计算分析;仿真分析表明基于最小二乘法的无线电导航系统能有效抑制非线性扰动,导航精度有较大提高。

基于区域划分的GPS/DR组合导航定位研究

建立广域车辆定位导航系统的服务区区域划分 ,在此基础上实现了GPS定位模式切换、建立分层地图数据库和实现通过路网数据对GPS及推算定位的结果进行匹配的快速匹配算法。对车载导航系统的中心模块进行了相应的改进 ,实现了基于区域划分和地图分级思想的车辆定位导航系统基础模型 ,并结合成都中心区和广州市的试验结果进行了分析。分析结果表明 ,区域划分思想用于车辆定位导航系统 ,可以提高系统的总体性能。基于该思想实现的车辆定位导航系统模型不仅能在局域 。

基于GPS/DR的无人机导航定位方案研究

为提高无人机 GPS 绝对定位时的精度。文中提出了波。该方案具有对硬件要求低、良好的费效比等特点,仿真证明该方案定位精度高而且有效地解决了无人机机动时的适时定位问题。

基于PID神经网络的无人机三维航迹控制方法研究

在研究无人机空中加油航迹控制时,发现二维航迹控制方法难以实现高精度的控制要求。其主要问题是二维航迹控制只能解算出水平面的位置,忽略了高度信息。主要描述了三维航迹控制方法及控制器设计。在二维导航控制的基础上,采用非定高航程推算原理解算出无人机实时位置信息。着重分析航点高度信息算法,飞控系统实时跟踪此计算高度,完成轨迹控制。控制器采用PID神经网络方法,与传统PID控制相比能明显改善控制器性能,响应快,超调小,稳态精度高,能够满足无人机三维航迹控制的飞行要求。

试飞中如何得到校准空速

空速是指飞机相对于空气的速度,是计算飞机空气动力的必要参数,也是飞机航程推算的重要依据。我们都知道飞机的升力来源于流过机翼上下表面的气流速度差导致的气压差,因此空速决定了升力的大小,没有空速,升力便会消失,飞机就会从天上掉落下来。