航空制孔机器人末端垂直度智能调节方法

针对飞机蒙皮的机器人制孔中铆接孔的垂直度问题,提出了一种曲面法线测量的新方法,然后对钻头的姿态进行调整,保证钻头沿钻孔点的法线方向钻孔.该方法首先利用3个激光测距传感器测量出钻孔点周围3个特征点的坐标,然后求出已知的钻孔点处的切向量,通过叉积原理计算出钻孔点的法向量及其与钻头中心轴线的夹角,并将它们反馈到控制系统,最后控制系统利用定角度的二元角度调节法调节钻头的角度使其与钻孔点的法线重合.在航空制孔机器人平台上的实验及结果证明了这种钻头垂直度调节的高精度和高效性.

航空制孔机器人末端执行器高精度制孔方法研究

铆接是飞机装配中的一种重要连接方式,铆接孔的垂直度精度对铆接质量有重要影响。传统的手工制孔存在加工质量低、工作强度大和效率低下等问题,已经不能满足高精度和高质量的飞机装配要求。针对飞机蒙皮铆接孔垂直度精度的自动制孔问题,提出了一种高精度的自动制孔方法。采用四点曲面测量方法获得制孔点法线,并通过双偏心盘调姿机构来实现制孔点法线与钻头轴线的重合,实现了高精度的制孔。在航空制孔机器人上进行了制孔试验,试验结果验证了该方法的正确性和有效性。

航空制孔机器人的现状与展望

制孔是飞机装配的重要环节之一,而航空制孔机器人凭借效率高、成本低、稳定性好的优势成为航空装配领域的研究热点。首先根据机器人平台的不同,将航空制孔机器人分为3种,介绍了国内外航空制孔机器人的研究和应用现状,然后从结构设计、控制算法、过程管控、视觉标定及检测4个方面分析了国内外航空制孔机器人关键技术,最后展望了未来航空制孔机器人的发展趋势。

航空制造机器人现状与发展趋势

随着全球工业4.0时代的快速来临,工业制造进入了智能化以及机器人时代.最突出的一个应用便是工业机器人在航空制造领域应用的不断增加.但是由于我国在航空制造机器人方面的研究还不是很纯熟,导致机器人在航空制造领域的应用还存在许多问题.本文便是探讨航空制造机器人现状及其未来发展趋势,通过明确航空制造机器人的发展为我国工业制造机器人的相关研究提供更多有益的思考.

基于ELM的航空制孔机器人定位精度补偿方法

针对航空制孔机器人绝对定位精度补偿中存在的建模复杂及运算量大的问题,提出了一种基于极限学习机的绝对定位精度补偿方法。该方法通过将机器人视为一个黑箱系统,忽略机器人的几何因素和非几何因素的影响,通过高精度的激光跟踪仪测量获得机器人的末端运动误差,采用极限学习机建立机器人误差预测模型。由机器人误差预测模型获得机器人在期望位置的位置偏差,通过修正机器人位置坐标来实现机器人的绝对定位精度补偿。最后该方法在航空制孔机器人上进行了试验,试验结果显示机器人的绝对位置误差的平均值和最大值分别降低了75.69%和78.16%。

爬壁机器人研究现状及发展趋势

爬壁机器人是指能够依附在物体的表面进行多自由度移动并完成作业的机电系统,特别适用于执行特殊任务,因而具有良好的应用前景和广泛的市场需求。根据黏附机理的不同,爬壁机器人可分为负压吸附、静电黏附、仿壁虎干黏附、仿生湿黏附等类型。从黏附机理、应用范围以及黏附特点三个方面概述了爬壁机器人领域的国内外研究现状,为统一分析比较不同种类爬壁机器人的负载性能,提出基于比黏附能密度的机器人整体黏附性能分析方法,并为解决其大负载和小体积之间的矛盾提出新的材料和结构设计思路,分析微型爬壁机器人在航空发动机故障检测领域的应用前景,总结出其在材料智能化、驱动新型化、体积小型化和黏附机理协同化等方向的发展趋势。

深切缅怀张启先院士——纪念张启先院士诞辰八十周年学术研讨会

张启先院士(1925.8-2002.5)是我国著名机构学及机器人技术专家,北京航空航天大学教授,1995年当选中国工程院院士。张启先院士对我国空间机构学理论及应用做出了开创性贡献,他的专著《空间机构的分析与综合》,对国内空间机构学研究产生了重要影响。

Game “Divi-Divi-Dip” Based on Interactive Robot

Recently the improved robot working in very various fields, many researchers are trying to develop the robot to help people in the service field. However people who meet a robot in the first time gen- erally get heterogeneous feeling. To resolve this, we suggest an inter- active game with robots to increase the friendliness. The game, called ＂Divi-Divi-Dip＂ with 3 different body poses, is first introduced in a Korean TV prgrmn. The robot is using the visionary technology to recognize the pose with camera for the interactive game.