-
题名基于遗传算法的行李码放机械臂轨迹优化
- 1
-
-
作者
何铭鑫
张倩倩
陈治华
步亚
-
机构
中国民航大学电子信息与自动化学院
-
出处
《科技创新导报》
2020年第28期1-5,9,共6页
-
基金
波音基金“航空地面特种车辆自动靠机系统研究项目”(项目编号:20190621033)
大学生创新创业项目“基于双目摄像头的自动跟随行李推车”(项目编号:202010059159)。
-
文摘
根据行李码放机械臂运动学与动力学约束,提出一种基于遗传算法的机械臂轨迹优化方法。优化方案以关节速度和加速度为约束条件,优化目标为时间最优或者关节加加速度最优,为提高算法收敛效率,用改进的遗传算法得到初始的种群,采用4-5多项式曲线对关节轨迹进行拟合,该方法对提高机械手臂的关节轨迹的平滑性有明显效果,最终实现关节加加速度和机械臂时间的最优的轨迹规划;模拟结果表明,该方法可以有效提高货码放稳定性与效率。
-
关键词
航空行李码放
机械臂轨迹规划
4-5多项式曲线
遗传算法
-
Keywords
Aviation baggage stacking
Robot arm trajectory planning
4-5 polynomial curve
Genetic algorithm
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-