基于遗传算法的行李码放机械臂轨迹优化

根据行李码放机械臂运动学与动力学约束,提出一种基于遗传算法的机械臂轨迹优化方法。优化方案以关节速度和加速度为约束条件,优化目标为时间最优或者关节加加速度最优,为提高算法收敛效率,用改进的遗传算法得到初始的种群,采用4-5多项式曲线对关节轨迹进行拟合,该方法对提高机械手臂的关节轨迹的平滑性有明显效果,最终实现关节加加速度和机械臂时间的最优的轨迹规划;模拟结果表明,该方法可以有效提高货码放稳定性与效率。