基于航迹预测的无人机短时航迹偏离检测方法

保障无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)飞行安全已经成为推动无人驾驶航空创新应用与规模发展的关键问题。针对UAV在低空结构化航路网络运行过程中由航迹偏离导致的安全隐患,提出一种异常航迹检测方法(abnormal trajectory detection method,ATDM)。首先,建立航迹数据预处理和重构模型,构筑包含位置、速度、航向等多维属性的航迹数据。其次,以具有多维属性的航迹数据为输入,采用双向长短时记忆网络算法构建UAV短期航迹预测模型。最后,基于历史航迹点和预测航迹点间的多维度局部异常因子,将航迹偏离检测转化为航迹点密度分类问题,建立UAV航迹偏离检测方法,实现短时范围内航迹偏离状态的动态监测。结果表明,ATDM在短的预测时间范围内具有较好的精度优势和实时性。

无人机飞行试验安全判决系统

介绍了无人机飞行试验的安全判决系统,分析了无人机飞行试验过程中安全判决计算过程。在试验准备阶段预设安全管道和重点保护区域;试验时实时计算航迹偏离,进行越界告警;在无人机因故障失去动力情况下,给出了计算残骸落点的散布情况的安全判决处理方法。实际使用检测表明,该系统有效可靠,能够满足无人机飞行试验安全预警需求。