基于航迹差和航向差的航迹自动控制算法

从研究引起航迹偏差的原因入手,对航迹偏差进行相关数理分析,对航迹自动控制结构和算法进行分析和对比。通过对目前比较流行使用的航迹自动控制结构和算法的优缺点进行比较,提出一种新的基于航迹差和航向差的航迹自动控制算法。该算法结合航迹直接控制和航迹间接控制结构的优点,不需要精确的船舶运动模型,具有结构简单、各参数物理意义明确、参数易于调整、航迹控制精度高,操舵次数少等优点。该算法在20世纪末已成功应用在某小型艇的航迹控制上,在航向受风浪干扰幅值达到4°的海况下,仍能取得在全航线上的航迹控制偏差小于5 m,平均操舵次数少于1次/2 min的效果。

船舶航迹间接多模态控制方法研究

提出了一种船舶航迹间接多模态控制方法 ,船舶航向、航迹偏差、转向分别采用 P- Fuzzy- PID、BB- P- PID、P- PI- PD- PID多模态控制方法 .仿真结果表明此法航迹运行可靠 ,航迹控制性能良好 ,能自动捕捉转向点 ,并精确保持航迹 ,在航线转向点处能自动进行转向 ,且转向快速平稳 .