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题名某型无人机三维空间航迹跟踪控制方法研究
被引量:7
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作者
管军
易文俊
常思江
梁振东
吕一品
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机构
南京理工大学瞬态物理国家重点实验室
南京理工大学能源与动力工程学院
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出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第1期64-70,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(11472136
11402117)
江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(KYLX15-0419)
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文摘
研究某型无人机三维空间航迹跟踪问题,通过在理想航迹上选取一系列航迹点,将航迹跟踪问题转换为航迹点跟踪问题。建立了无人机的动力学模型,将无人机的速度坐标系对准航迹点所在的理想坐标系,使位置跟踪问题转化为姿态跟踪问题。推导了无人机的制导律,并利用滑模变结构控制理论和反步控制理论分别设计了姿态控制器和速度控制器,姿态控制器使飞行器的速度矢量方向对准航迹点所在的方向,然后利用速度控制器控制速度的大小使飞行器到达预定航迹点。对整个制导、控制系统进行了全系统仿真,仿真结果表明:所设计的控制器具有较高的跟踪精度,且具有较强的抗干扰能力。
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关键词
控制科学与技术
反步控制
滑模变结构控制
无人机
航迹点跟踪
LYAPUNOV函数
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Keywords
control science and technology
back-stepping
sliding variable structure
UAV
flight path tracking
Lyapunov function
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分类号
V249.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名鲁棒控制在某型无人机航迹跟踪中的应用
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作者
张文广
易文俊
管军
袁丹丹
张浩然
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机构
南京理工大学瞬态物理国家重点实验室
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出处
《弹道学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第3期7-12,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(11472136)
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文摘
针对无人机航迹控制中气动参数摄动问题,提出了一种抗气动参数摄动的鲁棒控制策略及其在某型无人机三维空间航迹跟踪控制中的应用。分析了传统控制方法在复杂条件下存在的气动参数误差的影响,给出了含有误差项的运动学模型,根据Lyapunuov稳定性理论,设计了含有参数摄动上限项的控制律,使系统对参数摄动不敏感。设定了较大的气动参数组合偏差对该方法进行了验证,结果表明,航迹跟踪控制算法中引入气动参数摄动抑制环节,可以保证控制的精度。
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关键词
气动参数摄动
航迹点跟踪
李雅普诺夫函数
滑模变结构控制
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Keywords
perturbation of the aerodynamic parameters
waypoint tracking
Lyapunov function
sliding-mode variable structure control
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分类号
V249.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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