船舶航迹间接多模态控制方法研究

提出了一种船舶航迹间接多模态控制方法 ,船舶航向、航迹偏差、转向分别采用 P- Fuzzy- PID、BB- P- PID、P- PI- PD- PID多模态控制方法 .仿真结果表明此法航迹运行可靠 ,航迹控制性能良好 ,能自动捕捉转向点 ,并精确保持航迹 ,在航线转向点处能自动进行转向 ,且转向快速平稳 .