一种基于虚拟现实的舰载特种起重机仿真系统

综合考虑了处于研究起步阶段的舰载起重机本身特点及其工作环境,提出了一种基于虚拟现实的舰载特种起重机仿真系统总体结构方案,介绍了该系统的主要功能和特点。为进一步研究舰载特种起重机的运动和控制规律建立了实用的仿真模型,为舰载特种起重机的海上作业提供了重要的仿真环境,对指导实际工作有着重要参考价值。

舰载特种起重机吊重防摆神经网络PID柔顺控制

针对舰载特种起重机系统的吊重防摆控制问题,利用柔顺性的概念,提出了一种新的多变量神经网络PID控制算法,设计了舰载特种起重机神经网络PID力和位置混合控制器。控制起重机机械臂各关节平稳的跟踪给定轨迹,实现了起重机吊重在三维空间防摆的目的。控制系统仿真结果表明该算法是有效的。

舰载特种起重机的时间能量综合最优控制

舰载特种起重机是我国正在研制开发的多关节、可折叠式船用起重机。研究它的高效节能运行模式 ,也就是时间—能量综合最优控制意义重大。本文通过引入加权变量得到舰载特种起重机的时间—能量综合最优性能指标 ,证明了综合最优解的结构 ,并进一步提出了“预测平均动态理论”的概念。应用此理论处理了舰载特种起重机的非线性和耦合 ,最终设计了反馈形式的时间 能量综合最优控制器。

舰载特种起重机终端执行器空间位置坐标激光跟踪测量数学建模

由于舰载特种起重机复杂的工作环境和特殊的应用 ,需要对其终端执行器的空间位置进行精确的检测。文章所提出的舰载特种起重机终端执行器空间位置的跟踪测量系统集激光干涉测距、光电检测、精密机械、计算机、控制系统和现代数值计算于一体 ,采用多路激光干涉仪进行测量 ,对测量点造成过定位 ,通过解非线性最小二乘方程组计算出被测点的空间坐标。文章基于多路法的原理建立了计算坐标的数学理论模型 ,并对数学模型进行了仿真验证 。