基于状态栅格的舰载机舰面转运规划

针对舰载机牵引系统舰面转运过程,提出一种适用于复杂形状目标的路径规划方法。建立舰载机展翼与收翼状态下的外轮廓描述形式,推导多目标间碰撞距离计算公式。设计有杆牵引系统运动学模型。在A~*算法的基础上,将舰载机运动状态作为节点扩展方式,解决带有位姿约束的避碰规划问题。为提高转运效率,引入航向变化函数和时间函数,并设计了贪婪因子。仿真结果表明,算法能有效解决舰载机牵引系统舰面转运问题。