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题名基于非线性反馈积分滑模控制的船舶航向自动舵设计
被引量:4
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作者
辛博鹏
刘顺
Yutaka WATANABE
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机构
大连海事大学航海学院
东京海洋大学海洋工学部
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出处
《中国航海》
CSCD
北大核心
2022年第1期63-65,72,共4页
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文摘
为设计一种节能并且鲁棒性强的船舶航向保持控制器,将非线性反馈算法与积分滑模控制相结合,设计非线性反馈积分滑模控制器用于船舶航向保持。非线性反馈积分滑模控制器建立在积分滑模控制器的基础上,利用非线性函数处理反馈误差,从而达到节能的作用。证明了积分滑模曲面的李雅普诺夫稳定性,并进行了仿真实验。从仿真结果可以看出,非线性反馈积分滑模控制在不影响航向保持精度的前提下,能够降低舵力,但是,船舶的横漂运动和转艏运动会受到影响。在设计非线性反馈积分滑模控制器的同时,分析了非线性反馈算法对船舶各状态的影响,对非线性反馈算法的进一步改进具有一定的参考价值。
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关键词
积分滑模控制
非线性反馈算法
船舶航向自动舵
舵机节能
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Keywords
integral sliding mode control
nonlinear feedback
ship steering pilot
energy saving with steering gear
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分类号
U661.334
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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