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题名基于干扰观测器的X舵AUV零纵倾变深控制
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作者
李杨
韩俊庆
缪旭弘
徐雪峰
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机构
海军研究院
天津航海仪器研究所九江分部
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2022年第18期73-77,共5页
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文摘
针对X舵AUV的零纵倾变深控制问题,提出一种基于非线性干扰观测器的滑模控制方法。该方法首先在AUV垂直面操纵模型的基础上,分别对深度与纵倾通道设计非线性干扰观测器,观测AUV变深时深度与纵倾双通道的耦合干扰以及未建模动态,并对其进行前馈补偿;其次,设计深度与纵倾双通道耦合控制器,通过同时对深度与纵倾进行控制减小变深过程的纵倾变化,实现AUV的零纵倾变深控制;最后,设计X舵的舵角分配算法,实现十字舵向X舵的舵角指令转化。仿真结果表明,本文提出的零纵倾变深控制算法能够有效地控制AUV完成高精度零纵倾变深航行。
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关键词
X舵AUV
变深控制
非线性干扰观测器
滑模控制
舵角分配
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Keywords
X-rudder AUV
depth control
nonlinear disturbance observer
sliding mode control
angle allocation
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分类号
U664.82
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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