基于船体坐标系控制的嵌补模拟搭载技术

基于坞内船舶分总段模块化搭载建造流程与精度控制要求,针对多岛建造模式下交汇分总段搭载过程中,因累积误差导致无法一次吊装到位从而影响建造周期的问题,提出了对目标分总段采用基于船体坐标系控制的模拟搭载方法,指导现场施工以实现快速搭载的技术方案,并就该技术的实施步骤进行具体阐述与分析,通过工程实践验证了前述模拟搭载技术的实施可行性。为实现坞内船舶中间产品快速搭载与整船高效建造提供了解决方案,也为同类型工程产品建造工艺设计与实施提供了有益借鉴。

船姿分析及其对多波束测量的影响

根据船体操纵性和耐波性理论 ,结合船姿实验数据 ,分析了姿态参数的外界受动因素。考虑船姿对多波束测量的影响 ,结合多波束测量原理 ,分析了不同姿态对坐标的影响 ,给出了相应的坐标计算和误差影响数学模型 ,最后根据姿态测量误差对测深的影响 ,结合IHO测深规定 ,计算出了不同姿态测量的精度指标 ;分析了姿态测量误差对条带拼接的影响 ,并提出了相应的解决方法。

航向角偏差对飞行器目标脱靶量精度分析

从脱靶量处理中所用到重要参数航向角进行分析,推导了船体中心点坐标计算方法,评估航向角测量误差在位置转换中对脱靶量的影响。同时也针对被跟踪目标的靶载GPS测量设备的布设点的位置变化,分析对脱靶量处理结果的影响程度。通过大量仿真模拟数据及实测数据的检验,验证了提出的方法准确合理,可在外测数据处理中广泛应用。

捷联惯性导航系统的四元数姿态适时修正算法探讨(英文)

建立了捷联惯性导航系统的四元数姿态修正算法,该算法跟其他常用算法的区别是在旋转矢量计算上的处理不同,计算采用了多步骤Adams-Moulton方法。由于多步骤方法不能自行启动,所以在开始阶段采用了单步骤Heun’s方法。然后,在实际计算值和预估值的基础上,建立了姿态修正运算法的评估误差方程。数字测试结果表明该四元数姿态修正算法在低频动态情况下是可靠的。.

水陆地形三维一体化测量系统关键技术研究

为快速、准确、全面获取河道水陆地形,提出构建水陆三维一体化测量系统,即由三维激光、多波束、光纤罗经、GNSS、相机等多传感器集成及其数据时空融合关键技术、系统整体设计方案。为精确建立测船坐标系,提出利用测船及其他传感器基座设计图确定船体坐标系方法;为削弱潮位误差,提出利用高精度、高分辨率重力模型,实现多波束无验潮测深技术。选取寸滩河段进行水陆一体化测量系统的数据采集、精度评定、成果应用试验,证实了水陆三维一体化测量系统的可行性、可靠性、精确性。

多传感器集成下的精密无验潮水深测量方法研究

通过对现行简易无验潮水下地形测量原理及作业过程的系统分析,找出了制约或严重影响测量成果质量的因素及关键环节,在此基础上,提出了有别于现行方法的多源多传感器集成下的精密无验潮水深测量新理念。基于GNSS、测深仪、姿态传感器、电子罗经等多源多传感器数据,通过RTK和Heave的信息融合,实现了动态情况下RTK高程质量的控制;基于一致性垂直运动,精确获得了动态时变时延序列;基于姿态、罗经和RTK数据的信息融合,实现了一体化船姿改正,获得了厘米级的水下测点三维坐标,将传统的水深测量精度提高了一个量级。野外进行的工程测量实例,进一步证明了该方法的正确性及可靠性。