基于WinAC和Profibus的大惯量X-Y航车控制系统设计与实现

在开发大惯量X-Y航车工程项目中,既需要多个控制器之间可靠、实时、高刷新频率的数据交互,又需要上位控制计算机具有PC机的强大性能、PLC系统的组态式通信编程功能;该文在综合分析主流通信网络及控制技术优缺点的基础上,创新地提出了以WinAC软逻辑PLC为控制核心,以Profibus现场总线为通信网络,以PC机加RTX实时内核为上位机,以Visual Basic结合第三方控件为人机界面工具的集成设计方案,阐述了软硬件设计流程,并介绍了系统调试结果;实验结果表明,上位机与10台下位机可实现2ms周期的可靠实时数据交换,基于此,总重110吨的X-Y航车在携带船模做直径6m,切向速度1m/s的圆周运动时,实现了位置误差小于±2%、角度误差小于±0.5°的精度。