船用机器振动隔离装置的特性（上）

本文用模拟机器机架和船舶结构的模型装置研究测试了弹性支承装置的振动隔离特性。模型装置中的机器底座平板和船体基座平板的导纳被发现在低频段可近似看作为刚性质量，而在高频段则可近似为无限大平板。这里的低、高频段是相较于第一阶平板局部共振而言的。采用了这些研究结果，并将弹性支承视作为质量的弹簧，作者研究了软、硬两种弹性支承的振动隔离特性，以及减少注入船体结构振动功率的方法。此外，作者还研究了一种新的隔离方法，即在上下弹性支承之间插入一阻尼板的方法，其优越的振动隔离特性也用上述的模型装置进行了实验验证。

高精度船用型材机器人划线切割柔性生产系统

高精度船用型材机器人自动划线切割系统是集机器人技术、控制检测技术、数据处理技术、等离子划线切割技术、计算机软件和通信技术于一体的自动化柔性生产线。系统的关键技术包括ＰＣ机网络式控制机器人离线编程、应用多传感器的在线检测和位置要素补偿。

基于混沌麻雀算法的船用焊接机器人轨迹优化

针对船用焊接机器人运动轨迹过渡段时间具有不确定性且机械臂运动过程中要符合效率高和振动冲击低等要求的问题,基于传统的5次多项式轨迹规划,利用混沌麻雀搜索算法以时间和脉动冲击(平滑度)为目标对船用焊接机器人过渡段运行轨迹进行相应优化。仿真结果表明:采用的轨迹规划方法优化效果好,与未优化情形相比,运行时间减少了26%,有效提升了机械臂的效率和平稳性。该优化方法对于船用焊接机器人具有可实行性。

船用爬壁机器人关键技术专利分析

船用爬壁机器人能很好地解决船体除锈及废水废渣的回收等问题,对船体清洗具有重要意义。利用宏观层面和微观层面的专利文献,分析国内外船用爬壁机器人的技术发展趋势,解读其技术发展历程、技术生命周期的具体阶段,预测了未来一段时间的发展趋势。通过对船用爬壁机器人领域的不同申请人进行分析,可发现不同申请人对技术的关注程度,同时也可预测技术领域未来的市场竞争格局,为技术研发和市场开发提供参考依据。

船用轮式清洗机器人结构设计与力学分析

永磁吸附单元是爬壁机器人实现附壁和行走工作的关键组件,有必要开展试验分析其吸附力的变化。建立机器人力学模型,能够确定不发生失稳时的最小吸附力以及电机和减速器的最小扭矩,通过仿真得到越障时永磁单元吸附力变化,可分析从动轮或驱动轮越障时的静态失稳条件。结果表明:机器人可在船舶任意负角度壁面工作,且能够翻越高20mm的障碍物。研究成果对爬壁机器人结构设计和力学分析具有借鉴意义。