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考虑奇异摄动的船用水下机械臂轨迹自适应规划方法
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作者 蔡卫国 郭晟翰 +2 位作者 袁威 张柏芝 王澍霖 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第11期50-53,共4页
为保证船用水下机械臂在具有奇异摄动、不确定性和动态特性变化的环境中,平稳完成作业任务,研究考虑奇异摄动的船用水下机械臂轨迹自适应规划方法。将复杂的水下机械臂结构划分成慢变和快变2个子系统,分析奇异摄动的船用水下机械臂状态... 为保证船用水下机械臂在具有奇异摄动、不确定性和动态特性变化的环境中,平稳完成作业任务,研究考虑奇异摄动的船用水下机械臂轨迹自适应规划方法。将复杂的水下机械臂结构划分成慢变和快变2个子系统,分析奇异摄动的船用水下机械臂状态后,研究奇异摄动抑制下水下机械臂自适应轨迹规划方法,设计奇异摄动影响下机械臂作业振动量最小化的轨迹规划目标函数,并由狼群优化算法求解满足此目标函数目标的关节角位移、角速度和角加速度规划方案。将所求解的关节角位移、角速度和角加速度输入自适应模糊PID跟踪控制器,实现奇异摄动抑制轨迹自适应生成。实验结果表明,该方法可在奇异摄动环境中,为机械臂自适应规划平稳的作业轨迹,且机械臂末端振动位移得到了有效抑制。 展开更多
关键词 奇异摄动 船用水下机械臂 轨迹规划 狼群优化算法 自适应模糊PID 几何轨迹生成
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以提高最小膜厚为目标的船用水润滑轴承结构优化 被引量:5
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作者 吕芳蕊 夏康 +1 位作者 塔娜 饶柱石 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2022年第11期1680-1693,共14页
最小液膜厚度是判断轴承润滑状态的关键指标,提高最小膜厚有助于建立流体润滑状态、改善摩擦特性、保障轴系安全可靠运行。船用水润滑高分子轴承液膜极薄,常处于混合润滑状态,由于衬层弹性变形的作用,其最小名义膜厚常位于轴向端面。为... 最小液膜厚度是判断轴承润滑状态的关键指标,提高最小膜厚有助于建立流体润滑状态、改善摩擦特性、保障轴系安全可靠运行。船用水润滑高分子轴承液膜极薄,常处于混合润滑状态,由于衬层弹性变形的作用,其最小名义膜厚常位于轴向端面。为改善轴承润滑特性,特别是为提高最小膜厚、减小摩擦,本文提出一种轴承设计方法,即增大轴向端面处的直径,也即将轴向端面设计为渐扩形,针对该端面渐扩型轴承建立混合润滑模型,并分别就轴颈倾斜、轴颈无倾斜两种情况分析渐扩形结构参数对轴承性能的影响。分析结果表明,适宜的端面渐扩形结构可显著提高最小膜厚,减少粗糙峰接触摩擦。在此基础上,总结出了可供广泛使用的端面渐扩形参数,以便于工程应用。 展开更多
关键词 船用水润滑轴承 最小膜厚 结构优化 混合润滑
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套管式换热器在船用冷水机组上的应用研究 被引量:2
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作者 张景卫 梁杰荣 +1 位作者 陈华 欧阳惕 《制冷》 2013年第3期34-37,共4页
总结了船用套管式换热器的特点,在此基础上对船用冷水机组用套管式换热器的发展方向进行了讨论,指出节能高效套管式换热器、大换热量套管式换热器及新型结构套管式换热器的研究将成为一种趋势。
关键词 套管式换热器 船用水冷冷机组 机组
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通用型船用高压水-磨料除锈机 被引量:1
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作者 付大海 曹京宜 郭铭 《涂料工业》 CAS CSCD 2002年第7期31-33,共3页
提出海水除锈 ,清水冲洗的设计思路 ,采用高压水射流和干喷砂相结合 ,研制了通用型船用高压水 -磨料除锈机 ,既解决了高压水除锈用水量大与沿海地区淡水资源缺乏的矛盾 ,又极大地改善了干喷砂污染环境的问题 ,具有巨大的经济效益和社会... 提出海水除锈 ,清水冲洗的设计思路 ,采用高压水射流和干喷砂相结合 ,研制了通用型船用高压水 -磨料除锈机 ,既解决了高压水除锈用水量大与沿海地区淡水资源缺乏的矛盾 ,又极大地改善了干喷砂污染环境的问题 ,具有巨大的经济效益和社会效益。确定了最佳除锈工艺条件。 展开更多
关键词 通用型 船用高压-磨料除锈机 涂装 表面处理 高压射流
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船用锅炉的水质和处理 被引量:1
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作者 邓德雄 《广东化工》 CAS 2020年第14期103-104,109,共3页
船用锅炉是船上重要的辅助设备,其重要性仅次于船舶主机。无论船用锅炉设计、生产、使用等任何环节出现失误,都可能会引起锅炉爆炸等重大事故。船用锅炉的水质监督及水处理是保证锅炉安全、经济运行的重要措施之一。本文较为全面地分析... 船用锅炉是船上重要的辅助设备,其重要性仅次于船舶主机。无论船用锅炉设计、生产、使用等任何环节出现失误,都可能会引起锅炉爆炸等重大事故。船用锅炉的水质监督及水处理是保证锅炉安全、经济运行的重要措施之一。本文较为全面地分析了锅炉水质对锅炉的影响及水处理方法,提高锅炉水处理质量对提高锅炉运行效率,延长船用锅炉使用年限,节约能源等有着重大意义。 展开更多
关键词 船用锅炉 质指标 锅炉处理
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苏申外港线航道服务区给排水及消防设计 被引量:1
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作者 凌榆 《中国水运(下半月)》 2009年第3期19-20,共2页
本文分别从生活给水、船用水、消防给水、排水、中水、加油加水站消防设计等方面对苏申外港线服务区的功能进行了阐述。
关键词 航道的服务区 船用水 消防 加油加
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气水分离器网垫级阻力特性的数值模拟 被引量:5
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作者 孙海鸥 郑洪涛 刘顺隆 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2000年第4期10-12,共3页
将丝网的三维结构简化为二维结构 ,以周期边界的引入控制计算域的相对尺度 ,对气水分离器网垫级阻力进行了二维模型的数值模拟 ,利用 1 0个工况的计算结果 ,给出了相应模型的阻力特性 ,为气水分离器网垫级的实验研究和设计提供了参考依据 .
关键词 船用分离器 阻力特性 数值模拟 网垫级
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泵用水润滑轴承的研发和应用 被引量:10
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作者 吴仁荣 林志强 吴书朗 《水泵技术》 北大核心 2012年第1期1-7,30,共8页
概述水润滑滑动轴承的起源、基础理论和前苏联、英国、日本、加拿大等国在各个发展阶段的贡献。也简要回顾了我国科研机构展开的理论探索和试验研究,以及在此实践基础上的创新成果。列述了水润滑轴承的技术要点、水润滑轴承材料和对水... 概述水润滑滑动轴承的起源、基础理论和前苏联、英国、日本、加拿大等国在各个发展阶段的贡献。也简要回顾了我国科研机构展开的理论探索和试验研究,以及在此实践基础上的创新成果。列述了水润滑轴承的技术要点、水润滑轴承材料和对水润滑轴承的基本要求。对加拿大独特贡献的赛龙材料作了详细介绍。 展开更多
关键词 离心泵轴流泵混流泵船用润滑滑动轴承材料发展
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基于残差修正的离心泵差异演化建模与汽蚀特性 被引量:4
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作者 覃海波 倪何 金家善 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期298-303,共6页
为构建精确的离心泵数学模型,在其机理模型基础上,利用差异演化算法自动辨识模型的参数和结构,并采用已有实验数据与该模型的残差实行修正,得到了精度较高的离心泵扬程-转速-流量模型;在该模型和已有凝水系统模型的基础上,研究某型船用... 为构建精确的离心泵数学模型,在其机理模型基础上,利用差异演化算法自动辨识模型的参数和结构,并采用已有实验数据与该模型的残差实行修正,得到了精度较高的离心泵扬程-转速-流量模型;在该模型和已有凝水系统模型的基础上,研究某型船用凝水系统在凝水泵转速、冷凝器压力及冷凝器水位变化时的汽蚀特性。仿真结果显示:基于残差修正方法的差异演化算法可以自动生成满足计算精度和计算实时性的离心泵显式模型。在特定的运行条件下,过高的凝水泵转速、过高的冷凝器压力和过低的冷凝器水位,均会导致凝水泵汽蚀。定性和定量分析结果可以为该型船用凝水系统的设计和控制优化提供参考。 展开更多
关键词 离心泵 汽蚀 差异演化算法 自动建模 残差修正 显式模型 船用系统
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Computation of Ship Hydrodynamic Interaction Forces in Restricted Waters using Potential Theory 被引量:8
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作者 Xueqian Zhou Serge Sutulo C. Guedes Soares 《Journal of Marine Science and Application》 2012年第3期265-275,共11页
A computer code based on the double-body potential flow model and the classic source panel method has been developed to study various problems of hydrodynamic interaction between ships and other objects with solid bou... A computer code based on the double-body potential flow model and the classic source panel method has been developed to study various problems of hydrodynamic interaction between ships and other objects with solid boundaries including the seabed. A peculiarity of the proposed implementation is the application of the so-called "moving-patch" method for simulating steady boundaries of large extensions. The method is based on an assumption that at any moment just the part of the boundary ("moving patch") which lies close to the interacting ship is significant for the near-field interaction. For a specific case of the fiat bottom, comparative computations were performed to determine optimal dimensions of the patch and of the constituting panels based on the trade-off between acceptable accuracy and reasonable efficiency. The method was applied to estimate the sway force on a ship hull moving obliquely across a dredged channel. The method was validated for a case of ship-to-ship interaction when tank data were available. This study also contains a description of a newly developed spline approximation algorithm necessary for creating consistent discretizations of ship hulls with various degrees of refinement. 展开更多
关键词 ship hydrodynamic interaction restricted waters moving panelled patch method potential theory
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Mathematical Model of Small Water-plane Area Twin-hull and Application in Marine Simulator 被引量:2
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作者 XiufengZhang Zhenwang Lyu +1 位作者 Yong Yin Yicheng Jin 《Journal of Marine Science and Application》 2013年第3期286-292,共7页
Small water-plane area twin-hull(SWATH) has drawn the attention of many researchers due to its good sea-keeping ability.In this paper,MMG's idea of separation was used to perform SWATH movement modeling and simulat... Small water-plane area twin-hull(SWATH) has drawn the attention of many researchers due to its good sea-keeping ability.In this paper,MMG's idea of separation was used to perform SWATH movement modeling and simulation;respectively the forces and moment of SWATH were divided into bare hull,propeller,rudder at the fluid hydrodynamics,etc.Wake coefficient at the propellers which reduces thrust coefficient,and rudder mutual interference forces among the hull and propeller,for the calculation of SWATH,were all considered.The fourth-order Runge-Kutta method of integration was used by solving differential equations,in order to get SWATH's movement states.As an example,a turning test at full speed and full starboard rudder of ‘Seagull' craft is shown.The simulation results show the SWATH's regular pattern and trend of motion.It verifies the correctness of the mathematical model of the turning movement.The SWATH's mathematical model is applied to marine simulator in order to train the pilots or seamen,or safety assessment for ocean engineering project.Lastly,the full mission navigation simulating system(FMNSS) was determined to be a successful virtual reality technology application sample in the field of navigation simulation. 展开更多
关键词 ship maneuverability ship motion modeling small water-plane area twin-hull(SWATH) marine simulator
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Calculation of the coefficient and dynamics of water diffusion in graphite joints
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作者 WANG Jun LIU Wen-bin 《Journal of Marine Science and Application》 2006年第2期65-70,共6页
The coefficient and dynamics of water diffusion in adhesive-graphite joints were calculated in-situ with energy dispersive X-ray (EDX) analysis, a method that is significantly simpler than elemental analysis. Water di... The coefficient and dynamics of water diffusion in adhesive-graphite joints were calculated in-situ with energy dispersive X-ray (EDX) analysis, a method that is significantly simpler than elemental analysis. Water diffusion coefficient and dynamics of adhesive-graphite joints treated by different surface treatment methods were also investigated. Calculation results indicated that the water diffusion rate in adhesive-graphite joints treated by sandpaper was higher than that treated by chemical oxidation or by silane couple agent. Also the durability of graphite joints treated by coupling agent is superior to that treated by chemical oxidation or sandpaper burnishing. 展开更多
关键词 adhesive-graphite joints diffusion coefficient diffusion dynamics energy dispersive X-ray (EDX)
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