关于ADRC的船舶主机控制器设计以及仿真分析

随着现代机械工业的不断发展,船舶航向运动系统所具有的不确定性和非线性特征越来越明显,自动舵执行能力产生的约束作用、流、浪以及风的影响力也较为明显,从而导致航向控制器的设计工作存在一定的难度,文章主要对ADRC船舶主机控制器的设计原理进行分析和探讨,并提出针对性的设计原则。通过对仿真结果的分析和探讨,不难发现这种控制器对于船舶的实际航向运动所具有的环境、参数不确定性和非线性等控制对象的变化有着显著的指导,航向切换过程中的平滑、快速以及操舵量相对较少,从而可以快速精确地获得控制保持。