多尺度信息融合的船舶外板检测三维标志点识别方法

针对船舶外板开展数字化检测技术研究对提升船舶外板智能制造水平具有重要意义;为解决船舶外板检测参考点坐标获取问题,提出了一种识别三维标志点的方法,可在船舶外板数字化检测过程中为实测点云和模型点云的匹配提供参考坐标信息;该方法针对船舶外板结构特点和形面测量需求,设计三维标志点的几何结构;此外,结合三维标志点自身多种特征和周边结构差异化特征,将标志点多种尺度信息进行融合,实现对标志点的精准识别;最后通过标志点测量数据计算对应船舶外板上定位点的三维坐标;通过试验验证了所提出的方法在三维标志点识别方面具有准确性高、定位精准的优点,将大幅提升船舶外板数字化检测的效率。

船舶外板超高压水除锈过程中的末端污水处理关键技术研究

超高压水除锈是一种新型的环保工艺,主要解决船舶外板除锈、除漆。为了满足环保要求和做到除锈全过程管程,末端的污水处理是新工艺必须解决的问题。文章详细介绍了一种末端污水处理的技术,设计、研发真空设备及管道,从源头对污水进行收集,并通过应用一系列的污水处理装置,达到污水排放标准,满足环保要求。

高架与爬壁重构的船舶外板喷涂机器人设计

针对船舶外板喷涂机器人的设计,应用重构设计理论,提出了基于高架机器人与爬壁机器人的模块化重构设计思想,对重构机器人的关键技术进行了分析,包括高架关键技术、爬壁关键技术、共通关键技术,并进行了技术对比。最后,以某船厂的实际应用为例,对重构机器人设计指标、重构系统原理、重构机械模块和控制系统重构模块进行了设计与研究。

船舶外板拖涂爬壁机器人设计

针对船舶外板爬壁喷涂的轨迹涂层保护策略,提出了搭载往复喷枪的船舶外板拖涂爬壁机器人设计。从系统角度,全面对该机器人的拖涂爬壁本体系统、供料及漆雾回收防护罩系统、安全防护系统、轨迹规划等进行了总体设计,并分别对每个部分的设计问题进行提炼分析,提出相应的解决方案。这种爬壁机器人设备,能够模拟人工作业,并可以根据双机作业控制流程进行多机联动附壁作业,为机器化在船舶智能制造生产中的实际应用提供了参考。

冷加工与火工结合的船舶外板成型加工

船艏和艉部区域的船舶外板通常呈现单曲面或者双曲面形,其加工及安装精度是船体建造控制中的重点。冷加工结合火工的船舶外板加工工艺,可有效加工双曲外板,并提高其线型精度,解决船舶线型外板的加工难题。在船厂生产实践过程中,采用冷加工和火工配合的方法,解决船体曲面外板加工仍然是不可替代的工艺方法。

冷加工与火工结合的船舶外板成型加工研究

在船舶制造中,船舶外板质量极为关键,外板将会对船舶最终性能造成影响,因此必须重视船舶外板的成型加工方式,以此来保证船舶外板的加工质量。本文通过对船舶外板成型加工进行分析,并结合实际对冷加工与火工结合后的成型加工工艺提出个人观点,希望为关注冷加工与火工结合后的船舶外板加工的人群带来参考。

船舶外板喷涂机器人多层喷涂轨迹优化研究

针对船舶外板喷涂机器人多层喷涂轨迹优化问题,以提高喷涂质量和效率为目标,提出一种平面多层喷涂轨迹优化方法。根据平面单层膜厚分布,推导建立平面多层漆膜分布模型,并采用快速非支配排序遗传算法(Non-dominated sorting genetic algorithm Ⅱ,NSGA-Ⅱ)优化各层喷涂轨迹。通过对船舶外板进行多层仿真喷涂,与未优化的喷涂轨迹比较,提高了漆膜均匀性和喷涂效率,验证了轨迹优化方法的合理性;与传统遗传算法优化对比,结果验证了NSGA-Ⅱ算法的有效性。

面向船舶外板并联式喷涂机器人构型综合

针对现有的人工船舶外板喷涂低效、污染等问题,研究并联式喷涂机器人构型综合问题。在分析船舶外板喷涂工艺要求的基础上,从机构学角度分析船舶外板喷涂机器人自由度、尺度约束和结构耦合度等关键问题;应用枚举法、构型衍生法、方位特征集构型综合法,并与船舶喷涂工艺相结合,建立了并联式喷涂机器人的设计综合,获得32种新型二平动一转动并联式喷涂机器人机构,为并联机构的发展和应用提供新的有价值的参考。

考虑挠度的船用高强度钢曲板线加热成形数值计算研究

为解决船用高强度钢曲板成形难题,以船用EH36高强度钢为研究对象,进行考虑挠度的高强度钢线加热数值计算研究。首先,基于热弹塑性有限元理论和传热学理论建立高强度钢线加热成形数值计算模型,通过和低碳钢试验数据对比分析了温度场、局部收缩量和挠度的分布规律,验证了数值计算模型的可行性。其次,研究了不同加热速度、加热线长和加热线位置等工艺参数对高强度钢板局部收缩和挠度的影响。最后,对比分析了板长、板宽、板厚和曲率半径等几何参数对高强度钢板局部收缩量和挠度的影响。研究结果可为高强度钢曲板自动化成形工艺参数预报提供参考。

船用高强钢曲板多加热线成形机理研究

研究了考虑多加热线间影响的船用高强钢复杂曲板成形机理.首先,分析了多加热线曲板成形机理,基于热弹塑性有限元理论,建立了考虑挠度变形的高强钢曲板多加热线成形数值计算模型,并通过和低碳钢对比,验证了数值计算模型的合理性;其次,分析了板厚和加热线间距对挠度的影响,板厚越大和加热线间距越小,产生的挠度越大;对比多加热线和单加热线叠加的挠度,揭示了多加热线相互作用下板厚和加热线间距对挠度叠加误差的规律;最后,提出了基于面积形心法的单加热线成形挠度叠加修正方法,挠度修正误差小于4%,验证了修正方法的可靠性.

并联式造船喷涂机器人的设计与仿真

针对船舶建造过程当中船体外板喷涂是一道工作量大、耗时长的工序,且现阶段仍依靠人工去完成的问题,设计了一种三自由度并联式造船喷涂机器人。喷涂机器人通过三个控制电机驱动实现喷枪空间内两平动一转动的运动。从船舶外板喷涂工艺作业特点出发,对造船喷涂机器人进行运动学仿真,获得了喷涂机器人工作时喷枪的位移、速度、加速度等运动学规律。结果表明,并联式喷涂机器人能实现船舶外板喷涂的各项运动学要求。

泉州宋代古船

简介本文作者应泉州海交史博物馆的邀请,在澳中协会的资助下,于1983年1月考察了泉州宋代古船。该船1973年发现,1974年发掘。这一史迹在中国考古杂志《文物》上曾载报过四篇文章(《泉州湾宋代海船发掘简报》等,《文物》1975年第10期)。1979年,法国苏尔梦和龙巴尔两人对这些报道做了评论,凯兹和拜斯也分别写了短评。本文旨在澄清某些船体构造,对该船复原后陈列在博物馆里的现状做些描述。

考虑整体挠度的水火弯板成形规律与模型

对船体外板整体变形和局部收缩变形之间的关系进行研究.首先基于热弹塑性有限元方法,建立了综合考虑局部变形和整体变形的水火加工数值计算模型,并通过实验对比了温度场与位移场的分布规律,验证了数值计算模型的可靠性;然后通过对整体挠度和局部变形规律的分析,提出了挠度影响数的概念;接着利用数值计算分析了挠度影响数与曲面外板形状参数之间的影响规律,建立了关系模型;最后通过算例对比模型和实验结果,相差5.13%,验证了模型的可靠性.

关于新安沉船重叠嵌接型船体结构和流体特性研究

本文探讨的是在1976年开始于南朝鲜西南部海域打捞出来的迄今东方最古老的新安沉船的船体结构。被打携出来的新安船体发现时埋在水深20米的海底泥沙中。。从打捞出来的船体木板来看,这是一艘古代船舶。这艘被打捞出来的残存木制船体,有方形船艏、舱壁、船底和船侧外板。

基于整体挠度的船体板成形参数预报系统

为了弥补厚板和大曲率板的计算误差较大的缺憾,在局部变形的基础上以挠度的形式考虑整体变形,开发了基于整体挠度的船舶外板成形参数预报系统.在分析船舶外板成形特点和检测标准的基础上,提出了一种考虑整体挠度的水火弯板成形工艺预报优化算法.设计了系统的功能构架,系统提供了简单直接的可视化界面,可快捷地预报板件成形工艺参数.预报系统在某集装箱船外板成形中得到应用验证,结果证明预报系统可提供合理可靠的成形参数,提高成形效率,为将样板检测结果直接用于二次加工工艺参数预报提供了依据.