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船舶自主避碰的慎思型轨迹规划
被引量:
3
1
作者
杨荣武
许劲松
王鑫
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第12期1411-1419,共9页
基于快速扩展随机树(RRT)算法,提出一种适用于船舶自主避碰的慎思型轨迹规划(DTP)算法,能够耦合处理静态障碍物约束、船舶操纵性约束、轨迹最优性等限制条件,在两个长程路径点之间完成全局轨迹规划,以保证规划轨迹的可行性、完备性和最...
基于快速扩展随机树(RRT)算法,提出一种适用于船舶自主避碰的慎思型轨迹规划(DTP)算法,能够耦合处理静态障碍物约束、船舶操纵性约束、轨迹最优性等限制条件,在两个长程路径点之间完成全局轨迹规划,以保证规划轨迹的可行性、完备性和最优性.通过一条案例三体船的自主避碰仿真及航行试验,从多方面验证了所提DTP算法的有效性、优越性和稳定性,对研究船舶自主避碰系统及其应用前景具有重要的意义.
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关键词
船舶自主避碰
系统
慎思型轨迹规划
操纵性约束
轨迹最优性
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职称材料
基于改进PPO算法的船舶自主避碰决策
2
作者
关巍
崔哲闻
罗文哲
《大连海事大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第4期28-36,共9页
为减少船舶避碰决策过程中人为失误导致的海难事故,提出一种基于改进近端策略优化(PPO)算法的船舶自主避碰决策。在传统PPO算法广义优势估计基础上加入自适应基线调整,并且使用长短期记忆网络(LSTM)改进网络结构。船舶的航行信息和激光...
为减少船舶避碰决策过程中人为失误导致的海难事故,提出一种基于改进近端策略优化(PPO)算法的船舶自主避碰决策。在传统PPO算法广义优势估计基础上加入自适应基线调整,并且使用长短期记忆网络(LSTM)改进网络结构。船舶的航行信息和激光雷达矢量线被应用于神经网络输入,航行制导、角度偏差及《1972年避碰规则》均被纳入改进的奖励函数设计。两船和多船会遇场景仿真实验表明:本文提出的避碰决策可使船舶实现自主航行,并在避碰过程中符合《避碰规则》,为处理复杂局面下的船舶避碰决策提供了参考。
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关键词
船舶自主避碰
改进的近端策略优化算法
长短期记忆网络(LSTM)
原文传递
多船会遇自主避碰算法
被引量:
2
3
作者
李啸雨
许劲松
杨荣武
《船舶工程》
CSCD
北大核心
2018年第9期67-71,101,共6页
船舶自主避碰技术已成为当前船舶与航运领域研究的热点问题。文章提出了一种满足COLREGs避碰规则的多船会遇自主避碰算法,以经典速度障碍法为基础设计自适应采样避碰轨迹生成算法,并应用运动基元理论对避碰轨迹进行调整,使轨迹满足船舶...
船舶自主避碰技术已成为当前船舶与航运领域研究的热点问题。文章提出了一种满足COLREGs避碰规则的多船会遇自主避碰算法,以经典速度障碍法为基础设计自适应采样避碰轨迹生成算法,并应用运动基元理论对避碰轨迹进行调整,使轨迹满足船舶操纵性约束条件。针对案例三体船模型,完成多船会遇场景下的船模自主避碰航行试验,验证了所提算法的有效性和实用性,对船舶自主避碰系统的研发具有重要借鉴意义。
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关键词
船舶自主避碰
系统
多船会遇
COLREGs规则
操纵性约束
原文传递
题名
船舶自主避碰的慎思型轨迹规划
被引量:
3
1
作者
杨荣武
许劲松
王鑫
机构
上海交通大学高新船舶与深海开发装备协同创新中心
Marine Technology Department
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第12期1411-1419,共9页
基金
上海交通大学海洋工程国家重点实验室自主研究课题(GKZD010061)
文摘
基于快速扩展随机树(RRT)算法,提出一种适用于船舶自主避碰的慎思型轨迹规划(DTP)算法,能够耦合处理静态障碍物约束、船舶操纵性约束、轨迹最优性等限制条件,在两个长程路径点之间完成全局轨迹规划,以保证规划轨迹的可行性、完备性和最优性.通过一条案例三体船的自主避碰仿真及航行试验,从多方面验证了所提DTP算法的有效性、优越性和稳定性,对研究船舶自主避碰系统及其应用前景具有重要的意义.
关键词
船舶自主避碰
系统
慎思型轨迹规划
操纵性约束
轨迹最优性
Keywords
shipborne autonomous collision avoidance system
deliberative trajectory planner
maneuvering constraint
trajectory optimality
分类号
U664.33 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
基于改进PPO算法的船舶自主避碰决策
2
作者
关巍
崔哲闻
罗文哲
机构
大连海事大学航海学院
出处
《大连海事大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第4期28-36,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(52171342)。
文摘
为减少船舶避碰决策过程中人为失误导致的海难事故,提出一种基于改进近端策略优化(PPO)算法的船舶自主避碰决策。在传统PPO算法广义优势估计基础上加入自适应基线调整,并且使用长短期记忆网络(LSTM)改进网络结构。船舶的航行信息和激光雷达矢量线被应用于神经网络输入,航行制导、角度偏差及《1972年避碰规则》均被纳入改进的奖励函数设计。两船和多船会遇场景仿真实验表明:本文提出的避碰决策可使船舶实现自主航行,并在避碰过程中符合《避碰规则》,为处理复杂局面下的船舶避碰决策提供了参考。
关键词
船舶自主避碰
改进的近端策略优化算法
长短期记忆网络(LSTM)
Keywords
ship autonomous collision avoidance
improved proximal policy optimization(PPO)algorithm
long short-term memory(LSTM)
分类号
U675.96 [交通运输工程—船舶及航道工程]
原文传递
题名
多船会遇自主避碰算法
被引量:
2
3
作者
李啸雨
许劲松
杨荣武
机构
上海交通大学高新船舶与深海开发装备协同创新中心
出处
《船舶工程》
CSCD
北大核心
2018年第9期67-71,101,共6页
文摘
船舶自主避碰技术已成为当前船舶与航运领域研究的热点问题。文章提出了一种满足COLREGs避碰规则的多船会遇自主避碰算法,以经典速度障碍法为基础设计自适应采样避碰轨迹生成算法,并应用运动基元理论对避碰轨迹进行调整,使轨迹满足船舶操纵性约束条件。针对案例三体船模型,完成多船会遇场景下的船模自主避碰航行试验,验证了所提算法的有效性和实用性,对船舶自主避碰系统的研发具有重要借鉴意义。
关键词
船舶自主避碰
系统
多船会遇
COLREGs规则
操纵性约束
Keywords
autonomous collision avoidance
multi-ship encounter situation
COLREGs-compliant
maneuverability constraints
分类号
U661.31 [交通运输工程—船舶及航道工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
船舶自主避碰的慎思型轨迹规划
杨荣武
许劲松
王鑫
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
3
下载PDF
职称材料
2
基于改进PPO算法的船舶自主避碰决策
关巍
崔哲闻
罗文哲
《大连海事大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
原文传递
3
多船会遇自主避碰算法
李啸雨
许劲松
杨荣武
《船舶工程》
CSCD
北大核心
2018
2
原文传递
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