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史河科技:国产船舶除锈机器人走向广阔市场
1
作者
刘京运
《机器人产业》
2023年第1期37-41,共5页
航运为国际贸易发展提供了重要支撑,船舶在其中扮演了关键角色。随着全球船舶数量的增加,船舶的清洁保养愈发受到关注。船舶除锈机器人的落地应用,可以有效提升清洁效率、降低清洁成本,为机器人走向航海领域提供了新样例。
关键词
机器人
清洁保养
船舶除锈
国际贸易发展
清洁效率
关键角色
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职称材料
船舶除锈机器人转向运动学分析
被引量:
12
2
作者
孙玲
弓永军
+1 位作者
王祖温
张增猛
《机械设计与制造》
北大核心
2014年第7期189-191,195,共4页
根据船舶壁面除锈的工作要求,设计了一种能够在船舶壁面上运动的自动控制履带式超高压水射流爬壁除锈机器人。主要研究履带式除锈机器人附壁的转向运动学问题。介绍了船舶壁面除锈机器人的组成及特点,推导出船舶壁面爬行机器人的直线运...
根据船舶壁面除锈的工作要求,设计了一种能够在船舶壁面上运动的自动控制履带式超高压水射流爬壁除锈机器人。主要研究履带式除锈机器人附壁的转向运动学问题。介绍了船舶壁面除锈机器人的组成及特点,推导出船舶壁面爬行机器人的直线运动及瞬心转向运动学模型。运用matlab软件对机器人的转向运动学模型进行分析,表明除锈机器人转向要通过左右两行走机构的速度差实现,且其合运动速度受到一定的外力影响。通过实验发现,磁吸附力对转向灵活性有影响。
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关键词
船舶除锈
机器人
运动学
瞬心模型
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职称材料
一种超高压纯水射流船舶除锈系统设计方案研究
被引量:
8
3
作者
衣正尧
弓永军
+3 位作者
王祖温
王兴如
张增猛
陈巨源
《液压与气动》
北大核心
2010年第11期26-28,共3页
设计了船舶除锈超高压水射除锈系统,给出了系统的基本参数配置,泵组系统的工作原理,论述了泵组系统的基本组成,探讨了真空吸干回收系统基本功能,研制了爬壁机器人的实验样机。采用超高压纯水射除锈系统进行了综合除锈实验,试验结果表明...
设计了船舶除锈超高压水射除锈系统,给出了系统的基本参数配置,泵组系统的工作原理,论述了泵组系统的基本组成,探讨了真空吸干回收系统基本功能,研制了爬壁机器人的实验样机。采用超高压纯水射除锈系统进行了综合除锈实验,试验结果表明:选用的除锈系统参数配置合理,超高压水射流除锈成套系统搭建方案可行。
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关键词
船舶除锈
超高压
水射流
设计方案
参数配置
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职称材料
船舶除锈爬壁机器人设计方案研究
被引量:
27
4
作者
衣正尧
弓永军
+1 位作者
王兴如
王祖温
《机床与液压》
北大核心
2010年第7期65-67,25,共4页
为实现船舶表面自动除锈,使修造船的涂装工作有效进行,研究一种具有超高压水射流除锈和真空回收锈渣能力的船舶除锈爬壁机器人。提出船舶除锈爬壁机器人设计方案,指出该机器人的设计难点,制定机器人设计技术路线。针对机器人的设计指标...
为实现船舶表面自动除锈,使修造船的涂装工作有效进行,研究一种具有超高压水射流除锈和真空回收锈渣能力的船舶除锈爬壁机器人。提出船舶除锈爬壁机器人设计方案,指出该机器人的设计难点,制定机器人设计技术路线。针对机器人的设计指标和设计条件,选择关键机构和关键元件,设计该机器人的本体结构,确定该机器人的控制方案。机器人样机试验结果表明:船舶除锈爬壁机器人有较好的性能,机器人总体设计方案可行。
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关键词
船舶除锈
爬壁机器人
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职称材料
船舶除锈超高压水射流泵组系统设计
被引量:
6
5
作者
王兴如
衣正尧
+1 位作者
弓永军
王祖温
《船海工程》
2009年第3期44-47,共4页
设计一种船舶除锈超高压水射流泵组系统,介绍其主要功能、主要参数和设计指标。阐述泵前水处理装置和电气控制系统的基本组成,分析能量损失和超高压密封技术,提出样机配置和基本元件布置,为超高压水射流船舶除锈成套系统的泵组研究提供...
设计一种船舶除锈超高压水射流泵组系统,介绍其主要功能、主要参数和设计指标。阐述泵前水处理装置和电气控制系统的基本组成,分析能量损失和超高压密封技术,提出样机配置和基本元件布置,为超高压水射流船舶除锈成套系统的泵组研究提供设计参考。
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关键词
船舶除锈
超高压
水射流
泵组
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职称材料
船舶除锈爬壁机器人控制系统研究
被引量:
1
6
作者
衣正尧
弓永军
+1 位作者
王兴如
王祖温
《机床与液压》
北大核心
2010年第5期64-67,共4页
介绍一种船舶除锈爬壁机器人控制系统。根据船舶除锈对爬壁机器人的控制要求,确定了控制系统采用上下位机两级分布式的控制方案,并分别对上下位机控制系统的硬件和软件进行设计。搭建爬壁机器人控制系统的硬件实物,并进行相关实验测试...
介绍一种船舶除锈爬壁机器人控制系统。根据船舶除锈对爬壁机器人的控制要求,确定了控制系统采用上下位机两级分布式的控制方案,并分别对上下位机控制系统的硬件和软件进行设计。搭建爬壁机器人控制系统的硬件实物,并进行相关实验测试。试验结果表明:该控制系统有较好的应用性能,能够满足机器人控制系统的要求。
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关键词
船舶除锈
爬壁机器人
控制系统
上下位机
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职称材料
船舶除锈机器人的履带式磁吸附装置分析研究
被引量:
4
7
作者
王黎明
范圣皓
+1 位作者
杨磊
韩力春
《舰船电子工程》
2020年第10期173-177,共5页
为满足船舶除锈机器人负载能力与通过性要求,设计了一种履带式永磁吸附装置。对除锈机器人进行了力学分析与吸附装置的材料选型,建立了电磁应力张量方法的有限元模型,将各设计方案的仿真计算结果进行了对比,确定了当吸附单元为四块永磁...
为满足船舶除锈机器人负载能力与通过性要求,设计了一种履带式永磁吸附装置。对除锈机器人进行了力学分析与吸附装置的材料选型,建立了电磁应力张量方法的有限元模型,将各设计方案的仿真计算结果进行了对比,确定了当吸附单元为四块永磁体均匀竖直放置在轭铁上、相邻永磁体极性相错时满足吸附要求且吸附力最大。采用履带式吸附装置减小了障碍物对吸附力的影响,提高了除锈机器人的通过性与稳定性。
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关键词
船舶除锈
机器人
磁吸附装置
履带式
电磁应力张量
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职称材料
前混合磨料射流船舶除锈装置设计
被引量:
1
8
作者
杨淑珍
郭青
《上海第二工业大学学报》
2017年第4期251-257,共7页
船舶除锈能够对钢材表面进行良好的预处理,是船舶涂装工艺的第一步,使船舶表面涂层达到预期的保护效果。通过对几种船舶除锈方法优缺点的比较,得出高压磨料射流是船舶除锈的主流。在分析前混合高压磨料射流船舶除锈工作原理和优势的基础...
船舶除锈能够对钢材表面进行良好的预处理,是船舶涂装工艺的第一步,使船舶表面涂层达到预期的保护效果。通过对几种船舶除锈方法优缺点的比较,得出高压磨料射流是船舶除锈的主流。在分析前混合高压磨料射流船舶除锈工作原理和优势的基础上,研究了基于PLC和触摸屏控制的前混合磨料射流船舶除锈装置的设计,包括装置的组成、工作过程以及自动控制系统设计。最后通过正交实验,研究确定了该装置工作所需的各影响因素的主次关系以及合适的参数组合并进行了实际验证。
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关键词
船舶除锈
磨料射流
前混合
自动控制
正交实验
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职称材料
用于搭载船舶除锈清洗器的大型爬壁机器人
被引量:
34
9
作者
衣正尧
弓永军
+2 位作者
王祖温
王兴如
张增猛
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2010年第4期560-567,共8页
用于搭载船舶除锈清洗器的大型爬壁机器人(WCRSRR)具有搭载负载大、本体重的特点.本文综述了国内外关于WCRSRR的研究,分析了WCRSRR研究中面临的问题,总结了其关键技术,并预测了其发展趋势.
关键词
船舶
壁面
除锈
清洗器搭载
爬壁机器人
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职称材料
自走式船舶除锈机的设计与研究
被引量:
1
10
作者
韩典伟
宋世红
《浙江国际海运职业技术学院学报》
2016年第4期57-59,共3页
为实现船舶表面自动除锈,使修造船的涂装工作有效进行,文章研究一种自走式船舶除锈机,使新型便捷的工具应用于船舶业的发展,以解决当前船舶除锈及打磨装置的任意性打磨除锈、废料飞溅等各种弊端。
关键词
船舶除锈
机
自走
便捷
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职称材料
船舶除锈工的肺磁场研究
被引量:
1
11
作者
胡天锡
陆志英
+3 位作者
吴培华
毛宗数
黄昌炎
候瑞玺
《工业卫生与职业病》
CAS
CSCD
1992年第6期359-360,共2页
用局部磁化法和磁通门梯度计对124名船厂除锈工进行肺磁场测定,结果显示:各接尘工龄组之间的肺磁场强度值在统计学上有显著差异;Ⅰ、Ⅱ期铁尘肺病人及无铁尘肺(0^+、0)者之间的肺磁场强度的差异,也有统计学意义;随胸片尘肺改变的出现及...
用局部磁化法和磁通门梯度计对124名船厂除锈工进行肺磁场测定,结果显示:各接尘工龄组之间的肺磁场强度值在统计学上有显著差异;Ⅰ、Ⅱ期铁尘肺病人及无铁尘肺(0^+、0)者之间的肺磁场强度的差异,也有统计学意义;随胸片尘肺改变的出现及病情加重,肺磁场强度增高。提示,肺磁场测定结果,可作为评价除锈工肺内铁尘污染及病情进展程度的生物学监测指标之一。
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关键词
船舶除锈
工
肺磁场
粉尘
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职称材料
船舶除锈清洗爬壁机器人永磁式履带研究应用
被引量:
6
12
作者
李占鹏
《广东造船》
2020年第2期47-50,共4页
船舶除锈清洗作业在海洋工程装备制造维修中占有重要的地位。目前我国企业船舶除锈多采用人工喷砂除锈方式,不仅效率低下且污染环境,影响着海洋装备制造业的绿色发展。如何有效开展高质、高效、低耗、环保的船舶除锈清洗爬壁机器人作业...
船舶除锈清洗作业在海洋工程装备制造维修中占有重要的地位。目前我国企业船舶除锈多采用人工喷砂除锈方式,不仅效率低下且污染环境,影响着海洋装备制造业的绿色发展。如何有效开展高质、高效、低耗、环保的船舶除锈清洗爬壁机器人作业,其永磁式履带吸附单元是关键核心技术之一。本文对爬壁机器人永磁式履带的吸附方式、磁性材料、永磁吸附结构设计、磁路吸附结构仿真进行分析及实验验证,提出了爬壁除锈清洗机器人永磁式履带设计应用方案。
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关键词
爬壁
机器人
船舶除锈
永磁式履带
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职称材料
船舶除锈并同步喷涂油漆的设备及方法探究
被引量:
1
13
作者
董海峰
《船舶物资与市场》
2019年第2期29-30,共2页
随着我国社会的不断进步,我国对船舶除锈并同步喷涂油漆的水平也随之增高,尤其是其中的设备及方法问题。本文分析了船舶除锈并同步喷涂油漆的概念及其必要性,并对其进行探讨,希望能更好、更有效地发挥其作用。
关键词
船舶除锈
并同步喷涂油漆
设备
方法探究
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职称材料
新型船舶壁面除锈爬壁机器人动力学建模与分析
被引量:
45
14
作者
衣正尧
弓永军
+1 位作者
王祖温
王兴如
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第15期23-30,共8页
设计一种履带式永磁真空混合吸附的船舶壁面除锈爬壁机器人,该机器人具有负载大、本体重特点,且机器人负载质量以及重心位置随爬壁高度变化。根据机器人爬壁运动原理,建立机器人沿船舶壁面上爬和转弯的动力学模型,运用模糊优化理论对模...
设计一种履带式永磁真空混合吸附的船舶壁面除锈爬壁机器人,该机器人具有负载大、本体重特点,且机器人负载质量以及重心位置随爬壁高度变化。根据机器人爬壁运动原理,建立机器人沿船舶壁面上爬和转弯的动力学模型,运用模糊优化理论对模型进行优化和仿真分析,规划机器人的安全工作范围,分析机器人在典型爬壁高度下的驱动上爬能力,讨论在理论转矩、最大转矩和额定转矩下的机器人上爬的高度与角度关系,研制试验样机进行爬壁转弯试验、定负载上爬试验和变负载上爬试验。仿真和试验结果表明,机器人动力学优化模型可靠,运动性能受永磁吸附力、真空力、射流反击力等影响很小,而受本体重力、爬壁高度和壁面倾角影响较大,所规划的机器人安全工作范围合理。
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关键词
船舶
壁面
除锈
爬壁机器人
动力学模型
模糊优化
仿真分析
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职称材料
船舶喷砂除锈爬壁式机器人设计
被引量:
6
15
作者
赵军友
毕晓东
+3 位作者
单亦先
董亚飞
刘崇宁
田诗豪
《船舶工程》
CSCD
北大核心
2018年第10期10-14,77,共6页
设计一种船舶喷砂除锈爬壁式机器人,以代替人工高空除锈作业。通过静力分析仿真,确定负载、单个磁吸附单元磁力与壁面角度之间的关系,以及保证不下滑和不翻转的最大负载。通过动力分析仿真,确定电机及减速器输出的最小转矩。根据仿真结...
设计一种船舶喷砂除锈爬壁式机器人,以代替人工高空除锈作业。通过静力分析仿真,确定负载、单个磁吸附单元磁力与壁面角度之间的关系,以及保证不下滑和不翻转的最大负载。通过动力分析仿真,确定电机及减速器输出的最小转矩。根据仿真结果研制爬壁机器人样机,结果显示,该机可在各工况下运作,且能爬越10 mm高的障碍,满足工作要求。
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关键词
船舶
喷砂
除锈
爬壁式
机器人
磁吸附单元
壁面角度
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职称材料
船舶高压水射流除锈过程有限元仿真分析
被引量:
2
16
作者
李占鹏
赵立玉
梅中华
《广东造船》
2020年第1期64-67,共4页
船舶除锈清洗作业在海工装备制造维修中占有重要的地位。传统的人工砂除锈不仅效率低下,而且污染环境,影响海洋装备制造业的绿色发展。如何高质、高效、低耗、环保的实施高压水射流除锈作业至关重要。本文利用FLUENT软件,通过流场仿真...
船舶除锈清洗作业在海工装备制造维修中占有重要的地位。传统的人工砂除锈不仅效率低下,而且污染环境,影响海洋装备制造业的绿色发展。如何高质、高效、低耗、环保的实施高压水射流除锈作业至关重要。本文利用FLUENT软件,通过流场仿真分析、靶面受力仿真分析、不同射流压力的除锈效果仿真分析、射流参数优化仿真分析等使其得到优化,提高船舶除锈的效率,为除锈清洗机构结构设计提供技术参考与指导。
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关键词
高压水射流
流场
靶面
参数优化
船舶除锈
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职称材料
基于永磁吸附的船体维护爬壁机器人设计
17
作者
楼飞
王湘鹤
+2 位作者
张翼旺
王为民
张佳怡
《机电工程技术》
2024年第5期113-117,132,共6页
为了研制可适应大曲率工作环境且效率较高的爬壁机器人,代替人工对船体进行除锈抛光等工作,对一种用于船体维护的爬壁机器人开展了设计与研究。首先,对爬壁机器人的机械结构开展详细设计,该机器人主要由底盘、打磨头和可变形履带组成,...
为了研制可适应大曲率工作环境且效率较高的爬壁机器人,代替人工对船体进行除锈抛光等工作,对一种用于船体维护的爬壁机器人开展了设计与研究。首先,对爬壁机器人的机械结构开展详细设计,该机器人主要由底盘、打磨头和可变形履带组成,并结合设计结果对其功能原理进行阐述;然后,对吸附单元的关键部件和整体框架结构开展了静力学和倾覆力验证计算;最后,利用COMSOL有限元分析软件中的AC/DC模块进行变形履带的磁吸附力分析,求得满足机器人安全工作的吸附条件,确定了以钕铁棚磁铁N35为吸附材料的可行性,并明确了用于隔振抗磨损的磁铁垫片最大厚度为3 mm时,一个磁体吸附单元最大可达34.2 N。研究结果为同类产品的开发提供了参考。
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关键词
爬壁机器人
船舶除锈
磁吸附单元
永磁式履带
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职称材料
新型除锈爬壁机器人附壁建模与仿真
被引量:
18
18
作者
衣正尧
弓永军
+1 位作者
王祖温
王兴如
《四川大学学报(工程科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第2期211-216,共6页
设计了1种永磁真空混合附壁的船舶壁面除锈爬壁机器人,该机器人负载大、本体重,机器人的附壁面法向存在水射流反冲力和真空负压压力。建立了机器人下滑和后翻两静态模型,结合船壁面法向的3种受力状态,分别对下滑模型和后翻模型进行了分...
设计了1种永磁真空混合附壁的船舶壁面除锈爬壁机器人,该机器人负载大、本体重,机器人的附壁面法向存在水射流反冲力和真空负压压力。建立了机器人下滑和后翻两静态模型,结合船壁面法向的3种受力状态,分别对下滑模型和后翻模型进行了分析,并将两模型永磁单元所需吸附力进行了对比。仿真和实验结果表明,真空负压提高机器人附壁能力明显,可以较大地降低永磁吸附单元所需吸附力,减小机器人负载,较低的真空负压可实现辅助永磁良好附壁,在保证灵活运动的前提下吸附可靠。
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关键词
船舶
壁面
除锈
爬壁机器人
仿真分析
附壁性能
静态模型
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职称材料
船舶行业激光清理技术标准化研究
被引量:
3
19
作者
杨玉婷
胡杰鑫
+1 位作者
老轶佳
李渌洋
《中国标准化》
2022年第3期83-86,共4页
随着节能环保理念日渐普及,清洁、高效、环保的激光清理技术成为替代高污染、高能耗、高损伤的传统清洗方式的最可靠方案。本文围绕船舶行业金属表面除锈需求,首先分析了现有除锈技术的优缺点;然后针对激光清理技术的原理与技术优势,通...
随着节能环保理念日渐普及,清洁、高效、环保的激光清理技术成为替代高污染、高能耗、高损伤的传统清洗方式的最可靠方案。本文围绕船舶行业金属表面除锈需求,首先分析了现有除锈技术的优缺点;然后针对激光清理技术的原理与技术优势,通过介绍激光清理技术在各个行业及工业场景的应用情况,指出现有激光清理设备在船舶行业应用的局限性;最后根据激光清理技术相关的国内外标准现状,强调了当前开展激光清理标准研究的重要性和急迫性。
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关键词
激光清理
环保
无损伤
标准化
船舶除锈
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职称材料
高压水除锈废物真空回收与分离排渣集成装置设计
20
作者
姜飞超
王振刚
+2 位作者
张春林
鲁飞
程书铭
《江苏船舶》
2022年第1期1-3,6,共4页
为了集中回收处理高压水射流清理船舶表面时产生的含有锈渣和漆屑的固液两相流废物,减少直接排放对生态环境的污染,根据真空系统工作原理,建立了船舶高压水除锈真空回收系统工艺流程。通过对真空系统主要设计参数计算、真空泵选型、真...
为了集中回收处理高压水射流清理船舶表面时产生的含有锈渣和漆屑的固液两相流废物,减少直接排放对生态环境的污染,根据真空系统工作原理,建立了船舶高压水除锈真空回收系统工艺流程。通过对真空系统主要设计参数计算、真空泵选型、真空箱功能及结构设计等研究,完成了针对船舶高压水除锈作业专用固液流真空回收装置的设计。结果表明:该高压水除锈废物真空回收与分离排渣集成装置的主要技术参数(有效抽速和真空度等)均满足产生必要的真空吸附力和回收效率的要求,真空箱具备足够的缓冲与储存空间,并具有固液分离、方便排渣的功能,满足船舶高压水除锈作业中固液流回收的要求。
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关键词
船舶
高压水
除锈
真空回收技术
真空回收装置
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职称材料
题名
史河科技:国产船舶除锈机器人走向广阔市场
1
作者
刘京运
机构
不详
出处
《机器人产业》
2023年第1期37-41,共5页
文摘
航运为国际贸易发展提供了重要支撑,船舶在其中扮演了关键角色。随着全球船舶数量的增加,船舶的清洁保养愈发受到关注。船舶除锈机器人的落地应用,可以有效提升清洁效率、降低清洁成本,为机器人走向航海领域提供了新样例。
关键词
机器人
清洁保养
船舶除锈
国际贸易发展
清洁效率
关键角色
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
船舶除锈机器人转向运动学分析
被引量:
12
2
作者
孙玲
弓永军
王祖温
张增猛
机构
大连海事大学船舶机电装备研究所
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2014年第7期189-191,195,共4页
基金
国家自然基金项目(51275063)
国家国际科技合作专项(2011DFR70990)
大连市科技计划项目(2012F11GH062)
文摘
根据船舶壁面除锈的工作要求,设计了一种能够在船舶壁面上运动的自动控制履带式超高压水射流爬壁除锈机器人。主要研究履带式除锈机器人附壁的转向运动学问题。介绍了船舶壁面除锈机器人的组成及特点,推导出船舶壁面爬行机器人的直线运动及瞬心转向运动学模型。运用matlab软件对机器人的转向运动学模型进行分析,表明除锈机器人转向要通过左右两行走机构的速度差实现,且其合运动速度受到一定的外力影响。通过实验发现,磁吸附力对转向灵活性有影响。
关键词
船舶除锈
机器人
运动学
瞬心模型
Keywords
Ship Rust Removal
Robot
Kinematics Model
Instant Center Model
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
一种超高压纯水射流船舶除锈系统设计方案研究
被引量:
8
3
作者
衣正尧
弓永军
王祖温
王兴如
张增猛
陈巨源
机构
大连海事大学船舶机电装备研究所
中远船务工程集团总公司
出处
《液压与气动》
北大核心
2010年第11期26-28,共3页
基金
国家自然科学基金(50805011)
交通部基础研究项目(225030)
中央高校基本科研专项资金资助(2009QN051)
文摘
设计了船舶除锈超高压水射除锈系统,给出了系统的基本参数配置,泵组系统的工作原理,论述了泵组系统的基本组成,探讨了真空吸干回收系统基本功能,研制了爬壁机器人的实验样机。采用超高压纯水射除锈系统进行了综合除锈实验,试验结果表明:选用的除锈系统参数配置合理,超高压水射流除锈成套系统搭建方案可行。
关键词
船舶除锈
超高压
水射流
设计方案
参数配置
分类号
TK413.1 [动力工程及工程热物理—动力机械及工程]
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
船舶除锈爬壁机器人设计方案研究
被引量:
27
4
作者
衣正尧
弓永军
王兴如
王祖温
机构
大连海事大学船舶机电装备研究所
出处
《机床与液压》
北大核心
2010年第7期65-67,25,共4页
基金
国家自然科学基金(50805011)
交通部基础研究项目(225030)
中远船务集团总公司重大项目(G2-07-0060)
文摘
为实现船舶表面自动除锈,使修造船的涂装工作有效进行,研究一种具有超高压水射流除锈和真空回收锈渣能力的船舶除锈爬壁机器人。提出船舶除锈爬壁机器人设计方案,指出该机器人的设计难点,制定机器人设计技术路线。针对机器人的设计指标和设计条件,选择关键机构和关键元件,设计该机器人的本体结构,确定该机器人的控制方案。机器人样机试验结果表明:船舶除锈爬壁机器人有较好的性能,机器人总体设计方案可行。
关键词
船舶除锈
爬壁机器人
Keywords
Ship rust removal
Climbing robot
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
船舶除锈超高压水射流泵组系统设计
被引量:
6
5
作者
王兴如
衣正尧
弓永军
王祖温
机构
大连海事大学船舶机电装备研究所
出处
《船海工程》
2009年第3期44-47,共4页
基金
国家自然科学基金(50805011)
交通部基础研究项目(225030)
中远船务重大项目(G2-07-0060)
文摘
设计一种船舶除锈超高压水射流泵组系统,介绍其主要功能、主要参数和设计指标。阐述泵前水处理装置和电气控制系统的基本组成,分析能量损失和超高压密封技术,提出样机配置和基本元件布置,为超高压水射流船舶除锈成套系统的泵组研究提供设计参考。
关键词
船舶除锈
超高压
水射流
泵组
Keywords
hull rust removal
ultra-high pressure
water jet
pump package system
分类号
U671.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
TK413.1 [动力工程及工程热物理—动力机械及工程]
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职称材料
题名
船舶除锈爬壁机器人控制系统研究
被引量:
1
6
作者
衣正尧
弓永军
王兴如
王祖温
机构
大连海事大学船舶机电装备研究所
出处
《机床与液压》
北大核心
2010年第5期64-67,共4页
基金
国家自然科学基金项目(50805011)
中远船务集团总公司重大项目(G2-07-0060)
文摘
介绍一种船舶除锈爬壁机器人控制系统。根据船舶除锈对爬壁机器人的控制要求,确定了控制系统采用上下位机两级分布式的控制方案,并分别对上下位机控制系统的硬件和软件进行设计。搭建爬壁机器人控制系统的硬件实物,并进行相关实验测试。试验结果表明:该控制系统有较好的应用性能,能够满足机器人控制系统的要求。
关键词
船舶除锈
爬壁机器人
控制系统
上下位机
Keywords
Ship rust removal
Climbing robot
Control system
Host and slave computer
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
船舶除锈机器人的履带式磁吸附装置分析研究
被引量:
4
7
作者
王黎明
范圣皓
杨磊
韩力春
机构
海军工程大学电气工程学院控制工程教研室
海军
出处
《舰船电子工程》
2020年第10期173-177,共5页
文摘
为满足船舶除锈机器人负载能力与通过性要求,设计了一种履带式永磁吸附装置。对除锈机器人进行了力学分析与吸附装置的材料选型,建立了电磁应力张量方法的有限元模型,将各设计方案的仿真计算结果进行了对比,确定了当吸附单元为四块永磁体均匀竖直放置在轭铁上、相邻永磁体极性相错时满足吸附要求且吸附力最大。采用履带式吸附装置减小了障碍物对吸附力的影响,提高了除锈机器人的通过性与稳定性。
关键词
船舶除锈
机器人
磁吸附装置
履带式
电磁应力张量
Keywords
ship derusting robot
magnetic adsorption device
crawler-type
electromagnetic stress tensor products
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
前混合磨料射流船舶除锈装置设计
被引量:
1
8
作者
杨淑珍
郭青
机构
上海第二工业大学智能制造与控制工程学院
上海大学机电工程与自动化学院
出处
《上海第二工业大学学报》
2017年第4期251-257,共7页
基金
上海市科委科技攻关项目(17511107302)
上海第二工业大学校重点学科项目(XXKZD1603)资助
文摘
船舶除锈能够对钢材表面进行良好的预处理,是船舶涂装工艺的第一步,使船舶表面涂层达到预期的保护效果。通过对几种船舶除锈方法优缺点的比较,得出高压磨料射流是船舶除锈的主流。在分析前混合高压磨料射流船舶除锈工作原理和优势的基础上,研究了基于PLC和触摸屏控制的前混合磨料射流船舶除锈装置的设计,包括装置的组成、工作过程以及自动控制系统设计。最后通过正交实验,研究确定了该装置工作所需的各影响因素的主次关系以及合适的参数组合并进行了实际验证。
关键词
船舶除锈
磨料射流
前混合
自动控制
正交实验
Keywords
ship rust removal
abrasive jet
premixed
automatic control
orthogonal test
分类号
U672.72 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
用于搭载船舶除锈清洗器的大型爬壁机器人
被引量:
34
9
作者
衣正尧
弓永军
王祖温
王兴如
张增猛
机构
大连海事大学船舶机电装备研究所
浙江大学流体传动及控制国家重点实验室
中远船务工程集团有限公司
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2010年第4期560-567,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(50805011)
交通部基础研究项目(225030)
中远船务工程集团总公司重大项目(G2-07-0060)
文摘
用于搭载船舶除锈清洗器的大型爬壁机器人(WCRSRR)具有搭载负载大、本体重的特点.本文综述了国内外关于WCRSRR的研究,分析了WCRSRR研究中面临的问题,总结了其关键技术,并预测了其发展趋势.
关键词
船舶
壁面
除锈
清洗器搭载
爬壁机器人
Keywords
ship wall rust removal
cleaner boarding
wall climbing robot
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
自走式船舶除锈机的设计与研究
被引量:
1
10
作者
韩典伟
宋世红
机构
浙江国际海运职业技术学院
出处
《浙江国际海运职业技术学院学报》
2016年第4期57-59,共3页
基金
2015年浙江省大学生科技创新活动计划暨新苗人才计划《改良型船用除锈机》(项目编号:2015R473003)
文摘
为实现船舶表面自动除锈,使修造船的涂装工作有效进行,文章研究一种自走式船舶除锈机,使新型便捷的工具应用于船舶业的发展,以解决当前船舶除锈及打磨装置的任意性打磨除锈、废料飞溅等各种弊端。
关键词
船舶除锈
机
自走
便捷
Keywords
shipping derusting machine
self-adjusting
convenient
分类号
U672 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
船舶除锈工的肺磁场研究
被引量:
1
11
作者
胡天锡
陆志英
吴培华
毛宗数
黄昌炎
候瑞玺
机构
上海市劳动卫生职业病研究所
大连造船厂
出处
《工业卫生与职业病》
CAS
CSCD
1992年第6期359-360,共2页
文摘
用局部磁化法和磁通门梯度计对124名船厂除锈工进行肺磁场测定,结果显示:各接尘工龄组之间的肺磁场强度值在统计学上有显著差异;Ⅰ、Ⅱ期铁尘肺病人及无铁尘肺(0^+、0)者之间的肺磁场强度的差异,也有统计学意义;随胸片尘肺改变的出现及病情加重,肺磁场强度增高。提示,肺磁场测定结果,可作为评价除锈工肺内铁尘污染及病情进展程度的生物学监测指标之一。
关键词
船舶除锈
工
肺磁场
粉尘
分类号
R598.2 [医药卫生—内科学]
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职称材料
题名
船舶除锈清洗爬壁机器人永磁式履带研究应用
被引量:
6
12
作者
李占鹏
机构
招商局重工(深圳)有限公司
出处
《广东造船》
2020年第2期47-50,共4页
基金
深圳市科技计划项目(编号CXZZ20140904104336050)
广东省科技计划项目(编号2017B090914004)。
文摘
船舶除锈清洗作业在海洋工程装备制造维修中占有重要的地位。目前我国企业船舶除锈多采用人工喷砂除锈方式,不仅效率低下且污染环境,影响着海洋装备制造业的绿色发展。如何有效开展高质、高效、低耗、环保的船舶除锈清洗爬壁机器人作业,其永磁式履带吸附单元是关键核心技术之一。本文对爬壁机器人永磁式履带的吸附方式、磁性材料、永磁吸附结构设计、磁路吸附结构仿真进行分析及实验验证,提出了爬壁除锈清洗机器人永磁式履带设计应用方案。
关键词
爬壁
机器人
船舶除锈
永磁式履带
Keywords
Wall Climbing
Robot
Ship rust removal
Permanent magnet track
分类号
U671.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
船舶除锈并同步喷涂油漆的设备及方法探究
被引量:
1
13
作者
董海峰
机构
中国人民解放军
出处
《船舶物资与市场》
2019年第2期29-30,共2页
文摘
随着我国社会的不断进步,我国对船舶除锈并同步喷涂油漆的水平也随之增高,尤其是其中的设备及方法问题。本文分析了船舶除锈并同步喷涂油漆的概念及其必要性,并对其进行探讨,希望能更好、更有效地发挥其作用。
关键词
船舶除锈
并同步喷涂油漆
设备
方法探究
分类号
U672.72 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
新型船舶壁面除锈爬壁机器人动力学建模与分析
被引量:
45
14
作者
衣正尧
弓永军
王祖温
王兴如
机构
大连海事大学船舶机电装备研究所
中远船务工程集团有限公司
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第15期23-30,共8页
基金
国家自然科学基金(50805011)
交通部基础研究基金(225030)
中远船务重大基金(G2-07-0060)资助项目
文摘
设计一种履带式永磁真空混合吸附的船舶壁面除锈爬壁机器人,该机器人具有负载大、本体重特点,且机器人负载质量以及重心位置随爬壁高度变化。根据机器人爬壁运动原理,建立机器人沿船舶壁面上爬和转弯的动力学模型,运用模糊优化理论对模型进行优化和仿真分析,规划机器人的安全工作范围,分析机器人在典型爬壁高度下的驱动上爬能力,讨论在理论转矩、最大转矩和额定转矩下的机器人上爬的高度与角度关系,研制试验样机进行爬壁转弯试验、定负载上爬试验和变负载上爬试验。仿真和试验结果表明,机器人动力学优化模型可靠,运动性能受永磁吸附力、真空力、射流反击力等影响很小,而受本体重力、爬壁高度和壁面倾角影响较大,所规划的机器人安全工作范围合理。
关键词
船舶
壁面
除锈
爬壁机器人
动力学模型
模糊优化
仿真分析
Keywords
Ship wall rust removal Wall climbing robot Dynamic modeling Fuzzy optimization Simulation analysis
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
船舶喷砂除锈爬壁式机器人设计
被引量:
6
15
作者
赵军友
毕晓东
单亦先
董亚飞
刘崇宁
田诗豪
机构
中国石油大学(华东)机电工程学院
青岛中石大科技创业有限公司
出处
《船舶工程》
CSCD
北大核心
2018年第10期10-14,77,共6页
文摘
设计一种船舶喷砂除锈爬壁式机器人,以代替人工高空除锈作业。通过静力分析仿真,确定负载、单个磁吸附单元磁力与壁面角度之间的关系,以及保证不下滑和不翻转的最大负载。通过动力分析仿真,确定电机及减速器输出的最小转矩。根据仿真结果研制爬壁机器人样机,结果显示,该机可在各工况下运作,且能爬越10 mm高的障碍,满足工作要求。
关键词
船舶
喷砂
除锈
爬壁式
机器人
磁吸附单元
壁面角度
Keywords
ship sand blasting
wall-climbing
robot
magnetic adsorption unit
wall angle
分类号
U671.99 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
船舶高压水射流除锈过程有限元仿真分析
被引量:
2
16
作者
李占鹏
赵立玉
梅中华
机构
招商局重工(深圳)有限公司
友联船厂(蛇口)有限公司
出处
《广东造船》
2020年第1期64-67,共4页
基金
广东省科技基金项目(编号:2017B090914004)
文摘
船舶除锈清洗作业在海工装备制造维修中占有重要的地位。传统的人工砂除锈不仅效率低下,而且污染环境,影响海洋装备制造业的绿色发展。如何高质、高效、低耗、环保的实施高压水射流除锈作业至关重要。本文利用FLUENT软件,通过流场仿真分析、靶面受力仿真分析、不同射流压力的除锈效果仿真分析、射流参数优化仿真分析等使其得到优化,提高船舶除锈的效率,为除锈清洗机构结构设计提供技术参考与指导。
关键词
高压水射流
流场
靶面
参数优化
船舶除锈
Keywords
High pressure water jet
Flow field
Target surface
Parameter optimization
Ship rust removal
分类号
U671.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
基于永磁吸附的船体维护爬壁机器人设计
17
作者
楼飞
王湘鹤
张翼旺
王为民
张佳怡
机构
南京师范大学中北学院工学院
出处
《机电工程技术》
2024年第5期113-117,132,共6页
基金
南京师范大学中北学院大学生创新创业项目(2022YJ86011)。
文摘
为了研制可适应大曲率工作环境且效率较高的爬壁机器人,代替人工对船体进行除锈抛光等工作,对一种用于船体维护的爬壁机器人开展了设计与研究。首先,对爬壁机器人的机械结构开展详细设计,该机器人主要由底盘、打磨头和可变形履带组成,并结合设计结果对其功能原理进行阐述;然后,对吸附单元的关键部件和整体框架结构开展了静力学和倾覆力验证计算;最后,利用COMSOL有限元分析软件中的AC/DC模块进行变形履带的磁吸附力分析,求得满足机器人安全工作的吸附条件,确定了以钕铁棚磁铁N35为吸附材料的可行性,并明确了用于隔振抗磨损的磁铁垫片最大厚度为3 mm时,一个磁体吸附单元最大可达34.2 N。研究结果为同类产品的开发提供了参考。
关键词
爬壁机器人
船舶除锈
磁吸附单元
永磁式履带
Keywords
wall-climbing robots
ship rust removal
magnetic adsorption unit
permanent magnet track
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
新型除锈爬壁机器人附壁建模与仿真
被引量:
18
18
作者
衣正尧
弓永军
王祖温
王兴如
机构
大连中远造船工业公司
大连海事大学船舶机电装备研究所
浙江大学流体传动及控制国家重点实验室
中远船务工程集团总公司
出处
《四川大学学报(工程科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第2期211-216,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(50805011)
交通部基础研究基金项目(225030)
中远船务重大基金资助项目(G2-07-0060)
文摘
设计了1种永磁真空混合附壁的船舶壁面除锈爬壁机器人,该机器人负载大、本体重,机器人的附壁面法向存在水射流反冲力和真空负压压力。建立了机器人下滑和后翻两静态模型,结合船壁面法向的3种受力状态,分别对下滑模型和后翻模型进行了分析,并将两模型永磁单元所需吸附力进行了对比。仿真和实验结果表明,真空负压提高机器人附壁能力明显,可以较大地降低永磁吸附单元所需吸附力,减小机器人负载,较低的真空负压可实现辅助永磁良好附壁,在保证灵活运动的前提下吸附可靠。
关键词
船舶
壁面
除锈
爬壁机器人
仿真分析
附壁性能
静态模型
Keywords
ship rust removal
wall climbing robot
simulation analysis
wall-attachment performance
static model
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
船舶行业激光清理技术标准化研究
被引量:
3
19
作者
杨玉婷
胡杰鑫
老轶佳
李渌洋
机构
中国船舶工业综合技术经济研究院
出处
《中国标准化》
2022年第3期83-86,共4页
基金
国家自然科学基金项目(项目编号:62071437)资助。
文摘
随着节能环保理念日渐普及,清洁、高效、环保的激光清理技术成为替代高污染、高能耗、高损伤的传统清洗方式的最可靠方案。本文围绕船舶行业金属表面除锈需求,首先分析了现有除锈技术的优缺点;然后针对激光清理技术的原理与技术优势,通过介绍激光清理技术在各个行业及工业场景的应用情况,指出现有激光清理设备在船舶行业应用的局限性;最后根据激光清理技术相关的国内外标准现状,强调了当前开展激光清理标准研究的重要性和急迫性。
关键词
激光清理
环保
无损伤
标准化
船舶除锈
Keywords
laser cleaning
environmental protection
non-destructive
standardization
ship derusting
分类号
U672 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
高压水除锈废物真空回收与分离排渣集成装置设计
20
作者
姜飞超
王振刚
张春林
鲁飞
程书铭
机构
南通中远海运船务工程有限公司
合肥通用机械研究院有限公司
南通大学
出处
《江苏船舶》
2022年第1期1-3,6,共4页
基金
工信部高技术船舶科研项目(MC-202031-Z07)。
文摘
为了集中回收处理高压水射流清理船舶表面时产生的含有锈渣和漆屑的固液两相流废物,减少直接排放对生态环境的污染,根据真空系统工作原理,建立了船舶高压水除锈真空回收系统工艺流程。通过对真空系统主要设计参数计算、真空泵选型、真空箱功能及结构设计等研究,完成了针对船舶高压水除锈作业专用固液流真空回收装置的设计。结果表明:该高压水除锈废物真空回收与分离排渣集成装置的主要技术参数(有效抽速和真空度等)均满足产生必要的真空吸附力和回收效率的要求,真空箱具备足够的缓冲与储存空间,并具有固液分离、方便排渣的功能,满足船舶高压水除锈作业中固液流回收的要求。
关键词
船舶
高压水
除锈
真空回收技术
真空回收装置
分类号
U671.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
史河科技:国产船舶除锈机器人走向广阔市场
刘京运
《机器人产业》
2023
0
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职称材料
2
船舶除锈机器人转向运动学分析
孙玲
弓永军
王祖温
张增猛
《机械设计与制造》
北大核心
2014
12
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职称材料
3
一种超高压纯水射流船舶除锈系统设计方案研究
衣正尧
弓永军
王祖温
王兴如
张增猛
陈巨源
《液压与气动》
北大核心
2010
8
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职称材料
4
船舶除锈爬壁机器人设计方案研究
衣正尧
弓永军
王兴如
王祖温
《机床与液压》
北大核心
2010
27
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职称材料
5
船舶除锈超高压水射流泵组系统设计
王兴如
衣正尧
弓永军
王祖温
《船海工程》
2009
6
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职称材料
6
船舶除锈爬壁机器人控制系统研究
衣正尧
弓永军
王兴如
王祖温
《机床与液压》
北大核心
2010
1
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职称材料
7
船舶除锈机器人的履带式磁吸附装置分析研究
王黎明
范圣皓
杨磊
韩力春
《舰船电子工程》
2020
4
下载PDF
职称材料
8
前混合磨料射流船舶除锈装置设计
杨淑珍
郭青
《上海第二工业大学学报》
2017
1
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职称材料
9
用于搭载船舶除锈清洗器的大型爬壁机器人
衣正尧
弓永军
王祖温
王兴如
张增猛
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2010
34
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职称材料
10
自走式船舶除锈机的设计与研究
韩典伟
宋世红
《浙江国际海运职业技术学院学报》
2016
1
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职称材料
11
船舶除锈工的肺磁场研究
胡天锡
陆志英
吴培华
毛宗数
黄昌炎
候瑞玺
《工业卫生与职业病》
CAS
CSCD
1992
1
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职称材料
12
船舶除锈清洗爬壁机器人永磁式履带研究应用
李占鹏
《广东造船》
2020
6
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职称材料
13
船舶除锈并同步喷涂油漆的设备及方法探究
董海峰
《船舶物资与市场》
2019
1
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职称材料
14
新型船舶壁面除锈爬壁机器人动力学建模与分析
衣正尧
弓永军
王祖温
王兴如
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
45
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职称材料
15
船舶喷砂除锈爬壁式机器人设计
赵军友
毕晓东
单亦先
董亚飞
刘崇宁
田诗豪
《船舶工程》
CSCD
北大核心
2018
6
下载PDF
职称材料
16
船舶高压水射流除锈过程有限元仿真分析
李占鹏
赵立玉
梅中华
《广东造船》
2020
2
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职称材料
17
基于永磁吸附的船体维护爬壁机器人设计
楼飞
王湘鹤
张翼旺
王为民
张佳怡
《机电工程技术》
2024
0
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职称材料
18
新型除锈爬壁机器人附壁建模与仿真
衣正尧
弓永军
王祖温
王兴如
《四川大学学报(工程科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
18
下载PDF
职称材料
19
船舶行业激光清理技术标准化研究
杨玉婷
胡杰鑫
老轶佳
李渌洋
《中国标准化》
2022
3
下载PDF
职称材料
20
高压水除锈废物真空回收与分离排渣集成装置设计
姜飞超
王振刚
张春林
鲁飞
程书铭
《江苏船舶》
2022
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