一种新型竞赛四足仿生机器人的研发设计

针对全国大学生机器人大赛Robtac机器人对抗赛的比赛规则,设计研发了一种四足船足棘铲仿生机器人系统。该系统包括机械机构和控制系统两大部分。采用三维建模软件Solidworks设计了一种新颖的电机可控升抬棘铲机构作为攻击机构,该机构还可作为机器人登上高台时的前支点;并设计了一种新颖的船足电机控制驱动式四足双向行走机构。采用STM32单片机对所设计的机器人车辆进行加速向左转和减速向左转、加速向右转和减速向右转、加速直行和减速直行、加速后退和减速后退等运动控制。采用软件对所设计的船足机器人进行直线往返模拟测试、左转右转模拟测试。模拟测试结果表明:直线前进后退运动灵活,步行速度快,可达到为50 cm/s,比履带式及轮胎式机器人运行速度快;地形适应性强、转弯速度可达到45 cm/s。在2019年全国大学生机器人比赛中获得二等奖的好成绩。