面向海水水质检测的无人船艏向角轨迹跟踪控制策略

为了提升深海远洋牧场水产品产质,需解决智能无人船执行水质检测轨迹偏离问题.为此提出基于艏向角控制的无人船模糊PID轨迹跟踪控制算法,通过无人船与当前目标点相对位置的偏差计算无人船的目标艏向角,基于无人船的运动学模型建立模糊PID的控制方法控制无人船两侧电机转速差值,进而控制无人船艏向角,使无人船按规划路径行走.试验结果显示,与经典PID相比,模糊PID在艏向控制方面表现更佳,平均RNL(曲线拟合优度)值提高0.689,转速差控制方面提高1.033,为无人船沿规划路径精确行进提供了有效手段.

水下自主航行器艏向角的非光滑类PD有限时间控制

针对一类鱼雷型的水下自主航行器艏相角进行控制.针对解耦后的艏相角数学模型给出一类非光滑类PD有限时间控制算法的设计和稳定性分析证明.最后通过数值仿真验证了该方法的有效性.