基于Kinect的移动机械臂平台开门策略设计与实现

目前对于机器人开门方法的研究基本都是在机械臂位于门前固定位置的前提下,通过对门把手进行识别来实现的。将机械臂与机器人本体运动控制相结合,提出了一种基于深度传感器(Kincet)的移动机械臂开门策略。给出开门策略的流程图,分析基于Kinect的图像接收处理过程,采用色调-饱和度-强度(HSI)颜色空间对门把手进行定位的方法以及将门把手定位信息与五自由度机械臂的运动控制相结合的控制策略。在VS2008环境下编写控制软件,以开门实验验证了该方法的有效性。

TVGA 256色模式下的交互配色

从面向设备的ＲＧＢ颜色模型出发，引入了面向主观感觉的ＨＳＶ颜色模型及二者间的相互转换．介绍了一种快速配色法，它把ＴＶＧＡ的６４×６４×６４种颜色科学分类，快速地转换成ＨＳＶ表示的颜色块，使配色实验把握大，精度高，速度快．本文还介绍了ＴＶＧＡ２５６色模式下的编程技术，中英文显示技术和鼠标器编程技巧．

基于颜色空间融合与上下文显著性的红外偏振图像目标增强

针对低对比度、岸岛背景、前景遮挡等复杂背景下前视红外图像在检测识别海面弱小目标困难的问题,提出一种基于红外偏振图像的海面弱小目标增强方法。开发了一种符合人视觉系统感知色彩的改进色调-饱和度-强度(HSI)颜色空间融合算法,融合海面图像中的红外偏振度信息与红外强度信息;设计一种基于红外偏振图像的海面区域分割方法,分割海面区域,并将其作为候选目标增强区域;利用上下文显著性算法计算海面HSI颜色空间融合图像的显著性,根据显著图修正海面HSI颜色空间融合图像,得到目标增强图像。采用目标与背景对比度和局部信噪比评价融合图像增强效果。结果表明,与现有方法相比,所提方法在不同场景下能增强目标并抑制背景干扰,评价指标高于现有方法,能够为海面舰船目标检测与识别提供支持。

基于信息能量的圆形直方图断点选择及阈值化和彩色图像分割方法

运用彩色图像色调、饱和度、强度(HSI)模型的H分量进行彩色图像阈值分割是一个新的彩色图像阈值化方式。考虑到H分量是一个圆形直方图,将圆形直方图断开为线性直方图,然后采用线性直方图阈值分割法进行阈值选取是一种有效途径。在信息论中,信息能量是Shannon熵的对偶,首先引入线性概率分布的累积分布信息能量概念,基于此来确定圆形直方图的断点;然后给出线性直方图上的信息能量阈值法,并基于此实现H分量圆形直方图的阈值选取。相比于基于对数运算的Shannon熵阈值选取准则,基于平方运算的信息能量阈值选取准则具有表述简单、运算速度快的优点。