基于多头自注意力机制的茶叶采摘点语义分割算法

茶叶采摘点定位是茶叶选择性采摘的关键技术之一,在茶树采摘场景中,存在采摘点尺度小、背景干扰大、光照情况复杂等问题,导致准确分割茶叶采摘点成为难题。本研究针对茶园场景下采摘点精确分割问题,构建了一种基于多头自注意力机制结合多尺度特征融合的语义分割算法——RMHSA-NeXt。首先使用ConvNeXt卷积神经网络提取图像特征;其次构造基于残差和多头自注意力机制的注意力模块,将模型注意力集中于分割目标,增强重要特征的表达;再次通过多尺度结构(Atrous spatial pyramid pooling,ASPP)将不同尺度的特征进行融合,在其中针对采摘点特性,在融合过程中使用条状池化(Strip pooling),减少无用特征的获取;最后通过卷积以及上采样等操作完成信息的解码,得出分割结果。试验表明,茶园环境下该模型可以对采摘点进行有效分割,模型的像素准确率达到75.20%,平均区域重合度为70.78%,运行速度达到8.97 f/s。基于相同测试集将本文模型与HRNet V2、EfficientUNet++、DeeplabV3+、BiSeNet V2模型进行对比,结果表明相比于其他模型同时具有准确性高、推理速度快、参数量小等优点,能够较好地平衡精度与速度指标。本文的研究成果可以为精准定位茶叶采摘点提供有效可靠的参考。

基于改进DQN算法的茶叶采摘机械手路径规划

为解决名优茶叶采摘过程中老叶、茎梗等干扰物导致采摘路径较长、效率低、采摘品质低等问题,提出一种基于目标识别的改进型深度强化学习方法。图像目标经过预处理后,利用HIS颜色模型获取不同深度的目标对象,通过参数通道的设置获取嫩芽的采摘位置,分析采摘对象的外形特征,利用速度、角速度、距离误差等作为奖励函数的导向因素,实现对深度强化学习的改进。通过建立目标函数、目标网络以及经验回收实现规划路径的强化训练,从而完成采摘过程的路径规划设计。利用Gazebo仿真平台对采摘路径进行强化学习训练,模拟障碍物实现采摘路径的优化,完成规划算法的验证,并得到随着训练次数的增加,改进型深度强化学习方法对采摘路径优化有效,定位切割精度控制在0.005 m范围内,路径优化效率提高3.6%。

剪切-收集一体式茶叶采摘末端执行器设计与试验

为了使茶叶采摘机器人能高效连贯地采摘嫩芽,末端执行器应同时具有剪切和收集功能。为此,设计一种剪切—收集一体式采摘末端执行器。以英红九号为对象,测定茶嫩芽外形尺寸和茎秆剪切力学特性;设计一种新型的单自由度平面连杆机构对茶嫩芽进行剪切和抛扬,收集和收纳被扬出的茶嫩芽;对平面连杆机构进行静力学分析,结果表明所产生的剪切力大于剪断茶嫩芽茎秆所需的最大剪切力。仿真实验结果表明:当舵机角速度为310(°)/s时,末端执行器作业时间约为1 s,效率较高,但存在一定动载荷。田间实验表明:末端执行器对茶嫩芽的平均采摘成功率为75%,平均采摘时间为1.5 s。该末端执行器结构简单,具有剪切和收集功能,能够满足茶叶采摘机器人作业需求。

黔西南,每年全国茶叶采摘最早的地方

依托“贵州第一采、黔茶第一春”品牌优势,黔西南州不断提升茶产业品质,加快全产业链建设,擦亮“土特产”招牌。从2022年起,每年的1月1日为“贵州绿茶第一采”采茶日,黔西南州普安茶神谷作为永久首采地,每年都会吸引大批茶商和游客前来抢购、观光。2023年元旦,央视特别节目“新年春茶第一采”报道,普安县的茶园是一年当中全国茶叶最早开始采摘的地方。

茶叶采摘机器手采摘剪刀设计及仿真

为解决我国茶叶采摘仍多为传统手工,部分机器采摘又不能做到茶叶标准统一的问题,研发茶叶采摘机器手具有重要意义.茶叶采摘机器手,不但能够把劳动力解放出来,提高效率,并且机器视觉部分能够做到对茶叶类别的选择,做到采摘茶叶标准统一.采摘剪刀部分是茶叶采摘机器手的采摘执行机构部分,重点介绍了采摘剪刀的工作原理,利用软件Solidworks建立了三维模型,并通过软件仿真功能,进行了模型运动学仿真,真实再现了采摘剪刀的工况.结果表明,设计的茶叶采摘机器手满足实际的采摘工作需求.

茶叶采摘机的造型优化设计和人机因素研究

针对现有茶叶采摘机在人机设计上的诸多不足,运用人机工程学的原理以及实验归纳的方法,从采茶机的总体造型与把手设计等方面入手,加入工业设计造型设计理念对茶叶采摘机进行优化设计,设计出新型的茶叶采摘机器。

幼龄期苦丁茶茶叶采摘初探

根据幼龄苦丁茶的生长生物学特性 ,结合茶树茶叶采摘原理 ,采取树龄—采摘面—采摘方法 3因素、 3水平的正交实验 ,探讨获取早期茶叶产量及促进形成良好树型树冠的途径。结果表明 ,实验各组合以三年生—全冠—留二叶的处理所获茶叶产量最高 ,植株分枝最多 ,冠高比较同龄对照植株大。

关于松阳茶叶采摘用工荒问题的探讨

茶叶生产是劳动密集型产业，随着农村劳动力转移，农村劳动力日渐减少，采茶工短缺现象近年来愈演愈烈，严重制约了松阳县茶产业的健康可持续发展，浪费了大量的茶树资源，影响了茶农增收和茶业增效。松阳县正在采取各种措施，希望有效破解茶叶采摘用工荒问题。

茶叶采摘标准及技术

文章阐述了茶叶的采摘标准、采摘时期、采摘方法,分析了茶叶采摘后的质量管理以及面临的问题,提出了提高茶叶采摘标准及技术的建议。

茶叶采摘技术研究进展

我国种植茶叶的历史非常悠久,但是几千年来都是人工种植采摘,而茶叶的机械化采摘发展也不过刚刚起步。随着科技的快速发展,各式各样的采茶机械如春笋搬涌现而来,大大的推进了我国茶叶产业的机械化进程。本文主要阐述我国采茶产业机械化研究进展,分析茶叶采摘技术标准、茶叶采摘机械结构设计、自动采茶系统以及我国茶叶采摘机械化的未来展望。

茶园茶叶采摘技术

茶园生态效益的体现主要通过茶叶的采摘而实现,鲜叶的采摘又是茶叶产品品质形成的基础和关键措施。因此,茶叶采摘是联系茶园生产和茶叶加工的关键环节,要做到科学合理地采摘茶叶,必须同时兼顾产量、质量和效益。按要求进行茶叶采摘,以确保茶叶品质,提升茶叶效益。1采摘时间农谚有＂早采三天是宝,晚采三天是草＂之说法,因此,茶叶一定要及时采摘,确保获得优质鲜叶和加工出优质产品.

基于唯物辩证法论茶叶采摘技术

过去人为地将非叶用作物种植经验用于种茶,对投产后的主采壮年茶园实行多留少采方法采茶。因效果很差,到1978年后又人为地将幼年茶树定型修剪的经验用于主采壮年茶园茶叶采摘,实行多采少留方法采茶。其效果仍然不好,于是才根据四川省沙坪茶场种茶的正反经验,应用了逻辑思维方法才认识了生产茶园种茶原理。以后又实事求是地运用了植物生理学有机营养分配律的库源说,揭示出了采茶和留叶可使茶树产生2种相反的生理作用的理论,并将它们作为茶叶采摘的理论依据到方法形成一个体系指导采茶,就能使茶园采与留、茶叶量与质等协调,为茶叶生产的发展开辟了新的途径。

试论信阳茶叶采摘中的几个问题

本文从提早开园对茶叶产量和质量的影响、采摘间隔期对茶叶产量和品质的影响、适时封园对茶叶产量和品质的影响三个方面，论述了当前我市茶叶采摘，应当按照茶树的生育规律，提倡合理采摘，全年应做到春茶早开园，适时分批，多采春茶；及时分批采好夏茶；因地制宜地采摘秋茶，以迅速提高当前我市茶叶的产量和品质。

基于透视原理下素描技法在茶叶采摘中的写实性表达

"武夷春暖月初圆,采摘新芽献地仙",每年的三到五月份正是采茶的好时节,这时候的茶叶味醇浓香、青翠欲滴、皮肉肥厚,最宜制茶。因是在春季采摘的茶叶,故而又称为春茶,懂茶的人都知道春茶最为好喝,当然,茶的清醇甘甜,除了受采摘季节的影响外,与茶农的精妙采茶技巧更是息息相关。本文从美术专业的角度出发,研究素描透视技法与茶叶采摘的结合应用,着重分析了透视原理在素描技法中的应用,将素描透视法引入茶叶采摘过程中,深入研究素描技法中透视原理在茶叶采摘中的写实性表达。

无公害茶叶采摘方法

一、手工采摘 手工采摘是我国传统的采摘方法，在目前的茶叶采摘中仍占相当大的比重，特别是名优茶的采摘。 1．采摘标准。应根据所制的茶类、市场及茶树本身生育情况灵活掌握，大致可分为细嫩采、适中采、成熟采3种标准。

茶叶采摘技巧

茶叶的采摘技术包括采摘与留养两方面的标准，是人们按照不同茶类的生产需要和市场的供求关系等经验的总结，采摘影响茶树生育，在采摘的同时，注意适当地留叶养树，维持茶树正常而旺盛的生长势，不断促进茶树新梢的萌发，增加树冠上新梢的密度和强度，增加采收次数，延长采期。

日照茶叶采摘特点及对小贯小绿叶蝉的影响

根据小贯小绿叶蝉在日照茶区发生规律,分析不同采摘时期、不同采摘措施与小贯小绿叶蝉发生情况的关系,并提出相应的对小贯小绿叶蝉的治理措施。

茶叶采摘机电一体化技术的应用

茶叶是我国的传统优势产业,在国民经济中占有重要地位。茶叶作为一个劳动密集型产业,尤其在高端茶叶生产后期鲜叶采摘时对用工的需求特别大。随着农村劳动力不断向二三产业大量流动,茶叶产业用工荒的问题越来越加剧。如何破解茶叶产业用工荒的问题,在尽可能减少用工的情况下及时采摘到所需的大量高质量鲜叶用于高端茶叶加工,成了茶叶产业界亟待解决的重要课题。本文试图从理论上探讨茶叶鲜叶采摘机电一体化的可能性、可行性,及其存在待破解的难题,希望能为正在研究茶叶机械化采摘技术的行业人员有所帮助。

浅谈茶叶机械化采摘及管理技术——以云南龙陵县平达乡为例

因采茶劳动力短缺,茶叶机械化采摘成为茶业发展的必然趋势。文章以著名茶产地云南龙陵县平达乡为例,为解决采茶劳动力短缺问题,保障茶叶机械化采摘质量,详细分析了茶叶机械化采摘技术,并针对相关问题提出了解决措施,以促进茶叶机械化采摘。实践证明,茶叶机械化采摘技术,不仅能提高生产效率,还能促使茶叶生产向着产业化、现代化发展,更好地满足市场需求。