基于多阈值判断的单线激光雷达草丛识别方法

无人驾驶技术中的传统视觉识别容易受到环境因素的影响而降低识别率,而激光雷达有抗干扰能力强等诸多优点,因此在无人驾驶领域的应用日益广泛。基于单线激光雷达提出了一种对于草丛障碍物的识别方法。首先对草丛特征进行分析,阐述了草丛障碍物与其他连续体障碍物的特征区别,由特征分析提出了一种多阈值草丛特征识别算法,通过候选框对单线激光雷达点云识别保留,最后通过试验进行验证该多阈值草丛识别方法。试验结果表明该算法能够充分利用单线激光雷达点云数据量小、计算时间短、鲁棒性强等优点,弥补了特殊环境下视觉识别适应性差、识别失效等问题,更好地发挥了单线激光雷达的作用。