改进灰狼优化算法的草坪修剪机器人路径规划

为解决传统灰狼算法(GWO)用于全覆盖路径规划草坪修剪作业时易陷入局部最优、收敛速度慢、迭代次数高、除草效率低等问题,提出了启发式混沌算子灰狼优化算法(CGWO)。通过对GWO算法融入启发式思想与Tent混沌映射后,加入自适应的参数调节策略,调节加速因子及不同控制参数以增加搜索过程中的随机性,帮助算法跳出局部最优解,获得更好的全局搜索能力。仿真分析发现:改进后的灰狼优化算法即CGWO算法比GWO、PSO(粒子群算法)算法的路径成本、迭代次数、耗时更优,且路径更平滑。在3种草坪环境下,进行实车试验。结果表明:CGWO算法提高了全覆盖效率和除草效率,试验结果优于GWO和PSO算法。

园林草坪修剪物堆肥用于草花播种基质的研究

草坪在城市绿化中应用广泛,但修剪废弃物的科学处理和合理利用是亟待解决的问题。为探讨园林草坪修剪物用于草花播种基质的可行性,通过常规堆肥工艺对草坪修剪废弃物进行处理,得到稳定的堆肥产品。之后,将堆肥与园土按照体积比1∶3(T1)、2∶2(T2)、3∶1(T3)、4∶0(T4)配制栽培基质,并以100%园土作为对照(CK),应用于3种草花(孔雀草、万寿菊、三色堇)的播种试验。结果表明,在园土中适当添加园林草坪修剪废弃物堆肥可显著提升3种草花的发芽率和发芽势,其中T3基质效果最好。

草坪修剪废弃物好氧和好氧-厌氧耦合堆肥中真菌菌群演替对腐殖质合成的影响

【目的】促进草坪修剪废弃物的资源化利用和探明好氧和好氧-厌氧耦合堆肥过程中真菌群落的演替对腐殖质合成的影响。【方法】以草坪修剪废弃物为主料,设置3个处理A(草坪修剪废弃物)、B(草坪修剪废弃物+10%玉米秸秆)和C(草坪修剪废弃物+20%玉米秸秆)进行好氧和好氧-厌氧耦合堆肥。【结果】相比好氧-厌氧耦合堆肥(A),好氧堆肥(B和C)能够加速腐殖化程度,促进胡敏酸的合成,且C处理效果优于B处理。优势真菌菌群与腐殖质组分的冗余分析表明,好氧堆肥(B和C)更好地促进了木质纤维素降解真菌的相对丰度,而抑制了病原真菌的相对丰度,促进富里酸和胡敏素的降解而合成更多的胡敏酸。FUNGuild分析表明,相比好氧-厌氧耦合堆肥(A),好氧堆肥(B和C)可以灭活真菌病原体,增加腐生菌功能的相对丰度。【结论】在修剪草坪废弃物中添加10%~20%的玉米秸秆进行好氧堆肥,能够改善真菌菌群和营养模式,提高堆肥腐殖化程度,且20%的添加效果最好。

智能草坪修剪机器人路径规划研究——基于模糊改进人工势场算法

针对人工势场算法应用于智能草坪修剪机器人路径规划的问题,引入了模糊控制算法,建立了斥力势场的等级,可调节机器人及时有效地避开障碍物,实现路径规划功能。MatLab仿真实验表明:模糊改进人工势场算法可以实时、有效地控制智能草坪修剪机器人及时避开障碍物,准确从起点开始修剪草坪作业,并作业至目标终点,规划的路径也比较平滑,证实了算法的有效性和可行性。

浅谈观赏草坪修剪机具的使用及养护

文章以目前国内市场上现有的观赏草坪修剪机具为研究对象,全面阐述了草坪机械的不同种类、特点,详细说明了草坪机具的常规操作方法、日常保养技术以及冬期机具封存、春季机具启封等北方地区草坪机械的全年保养计划和具体措施。并就草坪修剪机具的发展历程、操作方式等进行了简要的介绍,也讨论了目前国产机具发展的现状,指出了未来观赏草坪专用机具的发展趋势。

浅谈草坪修剪

草坪的修剪,各地不一。有的把草坪修剪称滚剪或轧剪,最早称修剪为剪草。草坪修剪是草坪最重要和最基本的养护措施。修剪是指定期去掉部分生长的草坪草茎叶。狭义的草坪修剪是通过人工修剪,使草坪经常保持平整美观,不修剪的草坪草生长不整齐,只能叫做草地。

气垫式旋刀草坪修剪机关键部件的设计

论述了气垫式旋刀草坪修剪机的工作原理及其结构特点,对其主要组成部件中的离心风机叶轮和刀具的设计进行了初步的设计探讨.

旋刀式草坪修剪机噪声评价分析

介绍了草坪修剪机的发展概况,对国内外5种旋刀式草坪修剪机操作者耳旁噪声进行测定,分析引起噪声的主要原因,提出了降低修剪机耳旁噪声影响的建议。

以小型汽油机为动力的草坪修剪机的振动研究

以草坪修剪机LY530应用的小型汽油HONDA GX160为试验机,在空转和最大负荷工作两个工况下对草坪修剪机手把进行手把振动测试试验,根据ISO5349标准对试验所得数据进行分析,研究在这个振动值下操作者的工作年限以及手把振动对操作者产生的生理影响。结果表明最大负荷时手把的振动加速度为4.5m/s2,在纯接触振动的时间为4h,产生白指的发病率允许为10%的情况下,工人使用这种草坪修剪机的受振年限为6.7年。从1/3倍频带分析图中得到从160Hz左右开始振动加速度增大,可能引起手指血管和神经损伤。

浅谈基于5G网络下的全智能草坪修剪机器人设计

随着我国科学技术的不断发展,高新信息技术尤其是计算机网络技术的高速发展为人们的生活和工作带来了重要的影响。其中,5G网络的发展和普及是当前社会关注的热点问题。随着5G网络的覆盖范围不断扩大,人们的生活方式也逐渐受到影响,本文从具体的基于5G网络技术的全智能草坪修剪机器人的设计这一点出发,对设计过程中涉及的智能草坪修剪机器人内部的无线充电和光伏充电系统、光伏双轴追踪系统,以及在5G网络环境中适用的智能控制系统和全新升级的机械设计等工作内容和原理进行分析,以期从中窥探5G网络技术的发展为人们的生活带来的巨大便利。

草坪修剪机尾气排放检测分析

试验分析了草坪修剪机实际应用状况及相关尾气排放标准,建立了草坪修剪机尾气检测系统,以国内主要机型为试验检测对象,对草坪修剪机尾气排放进行了实地检测;对试验数据进行分析,得出了草坪修剪机尾气的排放状况的相关结论,研究将为国内草坪修剪机制造以及操作使用提供参考依据。

手推式草坪修剪机的设计及运动学仿真

针对市场上的草坪修剪机存在耗能高、噪声大、污染环境等问题,设计了一款人力驱动的手推式草坪修剪机。重点介绍利用ADAMS软件对修剪机进行运动学仿真,获得相关的运动参数,并分析修剪机漏割的问题。结果表明:修剪机的运动参数符合所涉及的功能要求。

智能草坪修剪机器人方案优化设计

随着城镇化建设的发展以及环保意识的加强,城市绿地面积逐步增多,给智能草坪修剪机器人带来了发展机遇。以往城市中公共绿地的修建工作主要依靠人力,政府财政负担重,从业人员不足的问题也难以解决,而智能草坪修剪机器人的出现恰能解决这一问题,因此具有广泛的市场空间。鉴于此,以实用性、经济性为出发点,探讨了智能草坪修剪机器人的方案设计,在够用的前提下,优化了本体结构和控制策略,降低了成本,在实践中具有很高的实用价值。

气垫式草坪修剪机风机叶轮设计

气垫式草坪修剪机是一种较先进的草坪修剪机械。本文对该机的核心部件-风机叶轮进行了设计以及对相关技术参数进行了计算。

一种新型草坪修剪机的设计

介绍了一种新型的采用节能设计理念且无需能源的草坪修剪机,其具有刀具自动适应地形、体积小、总质量小、无噪音、高效、快速的特点。

草坪修剪机环保性能检测及其影响的应用研究

随着草坪修剪机保有量的增加,作为草坪修剪机主要动力的小型通用汽油机也得到了广泛应用。对草坪修剪机噪声及废气排放对人体及环境的影响进行了测试分析,结果表明:噪声级越大,操作者心率提高越快;修剪机排放的CO量低于EPA标准,但HC+NOX排放量大于EPA法规的限值。

草坪修剪机的正确使用

草坪修剪机主要用于草坪的修剪，是园林绿化中最常用的园林机械之一，使用时必须认真阅读和遵守操作规程。笔者现结合多年使用经验，将须注意的几个问题介绍于下，供参考：

正确选择草坪修剪机

按草坪规模及质量标准来选择型号规格确定了剪草机种类后,接着就应依需要选择型号规格。根据多年来现场用户的调查和实践,对南方剪草经验总结出如下的计算公式,以供参考和估算。

全自动草坪修剪机器人

本课题设计的全自动草坪修剪机器人是集环境自动感知、路径自主规划、系统控制于一体的全自动智能四驱割草器。通过树莓派控制搭载ROS系统完成机器人的应用开发,机器人系统中利用传感器和摄像头进行数据信息采集,采用SLAM技术构建地图以控制小车路径和轨迹规划;底层采用嵌入式系统,控制机器人的运动和行迹推演;底盘采用四轮差分驱动结构,辅加PID算法和控制策略,对机器人底层进行控制;安装超声波传感器使得机器人具备避障功能。

视觉导航草坪修剪机器人控制系统设计

设计了基于视觉导航的草坪修剪机器人,通过摄像头采集草坪场景的图像,利用基于深度学习的图像分割技术识别草坪已割区域和未割区域,提取区域间的分割线作为机器人的规划路径。系统以STM32F407VET6为主控芯片进行机器人驱动控制系统的设计,以IR2014结合H桥作为底盘电机驱动电路,在视觉识别的区域分割线的导引下进行循迹运动。实验结果表明,该控制系统能够在视觉导航下完成行进运动、避障和割草作业。