蔬菜嫁接机器人砧、穗木套管式接合装置的设计

针对蔬菜自动嫁接时砧木和穗木的接合采用嫁接夹固定而存在的送夹装置设备复杂、耗材成本高等问题,设计了套管式接合装置。该装置由套管自动进给切断机构和套管夹持手爪组成:套管自动进给切断机构实现套管的自动进给和自动剪切。套管夹持手爪是左右对称的四杆机构,左右各有1个主动杆和从动杆,手爪执行构件固定在从动杆上;套管夹持手爪可将套管在开口处撑开,实现套管的张开和闭合。建立了套管式接合装置的数学模型,对夹持手爪的设计参数的优化结果为:当主、从动杆长度为35和25 mm,手爪执行构件长度为15 mm、手爪两转轴间距为6 mm、力作用点与转轴连线的距离为21 mm、电磁铁行程为5 mm时,套管张口幅度为5.4 mm。样机试验结果表明,套管夹持手爪将套管套在砧、穗木接合处的成功率为97%,达到设计要求。

蔬菜嫁接机器人推广前景

嫁接机器人的优势近几年,我国温室大棚种瓜种菜发展迅速,为减轻连作病害,嫁接十分普遍。人工嫁接费力费时,特别是对专门从事种苗生产的基地来说,成本高、强度大。蔬菜嫁接机器人,采用计算机控制系统进行自动化操作有效地破解了这一难题。

日本的蔬菜嫁接机器人

蔬菜嫁接机器人的开发背景 目前,在土地集中使用的国家,在商品化的蔬菜栽培中一般都采用嫁接幼苗。日本在室外蔬菜栽培中采用嫁接幼苗的栽培面积占54％,在温室栽培中有69％的种植面积使用嫁接幼苗。为了防止在同一块土地上重复种植同一种作物及其它因素造成的缺点,几乎所有的西瓜种植都是采用嫁接幼苗。在黄瓜、甜瓜、西红柿、茄子等果菜的种植中也广泛采用了嫁接技术。通过嫁接,克服了重茬种植的弊端,能确保结出高品质的果实,又能增加产量。

蔬菜嫁接机器人推广前景分析

这几年，我国温室大棚种植水果蔬菜发展迅速，大棚种植连茬病害严重，常以嫁接来防治。为提高工作效率，减轻人工劳动强度，降低劳动成本，蔬菜嫁接机器人应运而生。

基于图像处理技术的蔬菜嫁接机砧木自动定位系统研究

本文针对2JSZ-600型蔬菜自动嫁接机器人,设计了对砧木子叶展开方向和生长点高度进行自动检测的机械装置,并运用计算机图像处理方法研究出了一套适用于砧木自动检测的算法;同时开发了单片机控制系统。本文对营养钵苗自动嫁接过程中砧木的输送问题做了初步的探讨,对于提高嫁接的自动化程度具有重要意义。