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基于虚关节法的3T1R混联机构静刚度特性分析
被引量:
7
1
作者
朱小蓉
吴俣
沈惠平
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第9期400-409,共10页
基于虚关节法和构件有限元分析建立了考虑驱动副、滚珠丝杆副、线性导轨和运动杆件弹性变形的3T1R混联机构静刚度矩阵模型。通过在构件末端添加多自由度虚拟关节的方式来等效构件的弹性,将支链等效为一系列刚性构件,通过主动副、被动副...
基于虚关节法和构件有限元分析建立了考虑驱动副、滚珠丝杆副、线性导轨和运动杆件弹性变形的3T1R混联机构静刚度矩阵模型。通过在构件末端添加多自由度虚拟关节的方式来等效构件的弹性,将支链等效为一系列刚性构件,通过主动副、被动副以及虚拟关节连接的形式,给出了运动关节和虚拟关节变量对机构末端位姿的映射,应用虚功原理得到机构静平衡方程,推导了机构在一定外载下的刚度矩阵模型,采用无量纲变换法定义了局部线刚度和角刚度评价指标与全局线刚度和角刚度评价指标,据此分析了混联机构在典型位姿和工作空间域内的静刚度性能,并利用有限元仿真验证了刚度模型的准确性。结果表明,所建半解析刚度模型具有较高的精度;机构z向线刚度在工作空间内关于x=y轴线对称分布;机构x向、y向的线刚度沿x轴、y轴方向不变,具有解耦性;机构线刚度远大于角刚度。
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关键词
混联机构
静刚度
虚关节法
有限元分析
下载PDF
职称材料
神光-Ⅲ精密光学模块侧装机械手运动学分析
被引量:
5
2
作者
宋代平
袁岳军
+1 位作者
郭宗环
王康
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第12期1387-1392,共6页
为顺利将激光聚变试验所需的光学模块安装至主机试验装置中,设计了一种八自由度侧装机器人。通过D-H法建立机器人各杆件的参考坐标系并获得D-H参数,推导出该侧装机器人运动学正解。提出采用关节变量虚化法构建出一个虚拟六自由度机器人...
为顺利将激光聚变试验所需的光学模块安装至主机试验装置中,设计了一种八自由度侧装机器人。通过D-H法建立机器人各杆件的参考坐标系并获得D-H参数,推导出该侧装机器人运动学正解。提出采用关节变量虚化法构建出一个虚拟六自由度机器人,并利用解析法求解虚拟六自由度机器人运动学逆解。基于关节占用空间最小的原则,结合麦夸特算法利用1st Opt软件对关节3和关节4的位置进行求解,进而求解八自由度侧装机器人运动学逆解,并通过实例验证逆解算法的正确性。对运动学分析求解可以用于机械臂末端执行器的精确定位和运动规划,为实现八自由度侧装机器人的轨迹规划及实时控制等提供理论参考。
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关键词
激光聚变试验
侧装机器人
运动学
D-H
法
关节
变量
虚
化
法
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职称材料
题名
基于虚关节法的3T1R混联机构静刚度特性分析
被引量:
7
1
作者
朱小蓉
吴俣
沈惠平
机构
常州大学机械工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第9期400-409,共10页
基金
国家自然科学基金项目(51975062、51475050)。
文摘
基于虚关节法和构件有限元分析建立了考虑驱动副、滚珠丝杆副、线性导轨和运动杆件弹性变形的3T1R混联机构静刚度矩阵模型。通过在构件末端添加多自由度虚拟关节的方式来等效构件的弹性,将支链等效为一系列刚性构件,通过主动副、被动副以及虚拟关节连接的形式,给出了运动关节和虚拟关节变量对机构末端位姿的映射,应用虚功原理得到机构静平衡方程,推导了机构在一定外载下的刚度矩阵模型,采用无量纲变换法定义了局部线刚度和角刚度评价指标与全局线刚度和角刚度评价指标,据此分析了混联机构在典型位姿和工作空间域内的静刚度性能,并利用有限元仿真验证了刚度模型的准确性。结果表明,所建半解析刚度模型具有较高的精度;机构z向线刚度在工作空间内关于x=y轴线对称分布;机构x向、y向的线刚度沿x轴、y轴方向不变,具有解耦性;机构线刚度远大于角刚度。
关键词
混联机构
静刚度
虚关节法
有限元分析
Keywords
hybrid manipulator
static stiffness
virtual joint method
finite element analysis
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
神光-Ⅲ精密光学模块侧装机械手运动学分析
被引量:
5
2
作者
宋代平
袁岳军
郭宗环
王康
机构
重庆大学机械传动国家重点实验室
重庆东风小康汽车有限公司
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第12期1387-1392,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(U1530138)
文摘
为顺利将激光聚变试验所需的光学模块安装至主机试验装置中,设计了一种八自由度侧装机器人。通过D-H法建立机器人各杆件的参考坐标系并获得D-H参数,推导出该侧装机器人运动学正解。提出采用关节变量虚化法构建出一个虚拟六自由度机器人,并利用解析法求解虚拟六自由度机器人运动学逆解。基于关节占用空间最小的原则,结合麦夸特算法利用1st Opt软件对关节3和关节4的位置进行求解,进而求解八自由度侧装机器人运动学逆解,并通过实例验证逆解算法的正确性。对运动学分析求解可以用于机械臂末端执行器的精确定位和运动规划,为实现八自由度侧装机器人的轨迹规划及实时控制等提供理论参考。
关键词
激光聚变试验
侧装机器人
运动学
D-H
法
关节
变量
虚
化
法
Keywords
laser fusion test
side loading robot
kinematics
D-H method
bleaching joint variable method
分类号
TH242.3 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于虚关节法的3T1R混联机构静刚度特性分析
朱小蓉
吴俣
沈惠平
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
7
下载PDF
职称材料
2
神光-Ⅲ精密光学模块侧装机械手运动学分析
宋代平
袁岳军
郭宗环
王康
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
5
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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