基于数字孪生的机器人工件感知与虚实映射标定方法研究

机器人采用离线编程的方法,仿真环境与真实环境空间上相互独立、时间上相互隔离,被加工工件逆向重构过程繁琐且存在形状、定位误差。为此,提出了以机器人操作系统(ROS)为基础构建数字孪生机器人的建模方法,实现了工件从真实环境到虚拟环境的感知重构。研究了数字孪生虚实交互映射的特点,提出了基于数字孪生原理的虚实映射标定方法,修正了真实物理环境与虚拟仿真环境间的工件误差。最后,针对抓取机器人数字孪生系统,进行了抓取工件的案例测试,验证了该方法的有效性。