基于ABB机器人与Process Simulate间的虚实联调研究

无论高等院校的师生还是智能工厂的数字化工程师,在利用软件Process Simulate完成机器人工作站的虚实联调时往往会消耗大量的时间,结果还不理想,因为其用到的方法是传统的创建多个机器人子程序,或是创建一个机器人程序在程序中用到大量的等待信号去完成物理属性的机器人工作站与软件内机器人工作站的数字孪生同步运行,此方法能够实现物理属性的机器人工作站与软件内机器人工作站的同步运行即虚实联调,但是效率低同时对项目实施者要求也非常高,因此利用传统的方法完成机器人工作站的虚实联调会困难重重,效果还不理想。为了节省数字孪生项目中机器人工作站与软件间的虚实联调的完成时间和降低项目完成难度,作者通过在数字孪生实验室的大量实验研究,最终通过在真实机器人控制器中编写机器人程序读取机器人各轴位置数据,借助Profinet通讯完成机器人与PS软件间的实时位置数据交互,进而较快地完成虚实联调项目。通过与传统的方法做对比测试,作者创建的方法使项目完成的效率得到显著提高,同时降低了项目完成难度。基于以上对比测试,作者研究的方法在以后数字孪生项目中会得到很好地推广,并慢慢会取代传统的方法。

基于RobotStudio的工业机器人集成系统虚实联调仿真工作站设计和开发

为了满足高职院校工业机器人集成系统相关课程的实训需求,参照学校实际的工业机器人集成系统实训设备在UG12.0软件上制作1∶1尺寸的三维模型,导入ABB公司的Robot Sudio软件,创建机械装置和工具,建设虚拟仿真工作站;并利用大量SMART组件设计和工作站逻辑设计使其能够实现与实际设备完全一致的仿真动作;结合PLC控制技术和组态技术,利用两个外部组件打通了西门子PLC控制器与虚拟仿真工作站之间的接口,将虚拟仿真工作站中的虚拟设备与PLC控制器中的变量进行连接,使用真实PLC控制器设备对虚拟仿真工作站进行控制,与PLC控制器虚实结合联调,实现实际操作动作,增强虚拟环境的真实感,增强学生的学习兴趣,提高教学效果,解决工业机器人集成系统课程教学、工业机器人集成应用“1+X”证书考前培训以及全国职业院校技能大赛“机器人系统集成”赛项选手培训过程中,因实训设备少,学生人数多,培训时间有限,而造成的教学效果不佳、培训效率不高的问题。