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基于虚拟主轴法的同步控制策略研究
被引量:
7
1
作者
季明逸
游有鹏
《机电一体化》
2012年第8期36-41,共6页
为解决多轴控制系统中各运动轴的同步性问题,研究了虚拟主轴法同步控制方案。将它与目前常用的同步控制方案相对比,分析了其控制特点。以传统机械主轴同步系统的力学模型为依据,对虚拟主轴系统进行了建模仿真,并与其他同步模型相比较,...
为解决多轴控制系统中各运动轴的同步性问题,研究了虚拟主轴法同步控制方案。将它与目前常用的同步控制方案相对比,分析了其控制特点。以传统机械主轴同步系统的力学模型为依据,对虚拟主轴系统进行了建模仿真,并与其他同步模型相比较,体现了虚拟主轴方案的优势。研究了虚拟主轴同步控制算法在DSP上的实现,通过实验证明了该方案能够实现更好的同步控制效果。
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关键词
虚拟主轴
同步控制
仿真
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职称材料
多轴同步系统模糊补偿虚拟主轴偏差耦合控制
2
作者
田昊
宋玉宝
+1 位作者
曹清媛
刘晓林
《电机与控制应用》
2022年第7期14-21,共8页
在多轴同步系统中,同步控制的目标包括降低同步误差,减小跟踪误差。针对普通偏差耦合控制在实际应用中的问题,对其结构进行改进。该结构通过引入虚拟主轴,虚拟主轴在参考各轴反馈转速的同时,同步完成各轴转速给定补偿,优化了同步控制性...
在多轴同步系统中,同步控制的目标包括降低同步误差,减小跟踪误差。针对普通偏差耦合控制在实际应用中的问题,对其结构进行改进。该结构通过引入虚拟主轴,虚拟主轴在参考各轴反馈转速的同时,同步完成各轴转速给定补偿,优化了同步控制性能,简化了转速补偿结构。然后,通过结合模糊补偿,可自适应修正控制参数。最后,通过机构运动进行了试验验证,试验结果表明该控制方法相对传统偏差耦合控制结构,在简化系统结构的同时,可进一步提高同步控制性能,在存在负载扰动的运行工况下,可有效降低跟踪误差。该方法也为相关领域的同步控制提供了参考。
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关键词
多轴同步
模糊补偿
偏差耦合
虚拟主轴
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职称材料
高速列车牵引电机的同步虚拟主轴控制
被引量:
6
3
作者
丁立
方攸同
蒋毅
《机电工程》
CAS
2014年第10期1311-1315,共5页
针对高速列车牵引电机的同步控制问题,分析了系统同步性对于列车运行状态的影响作,并比较了不同控制策略的优势与不足,提出了利用虚拟主轴控制满足列车牵引系统高同步性的需求的方案,在Matlab中结合传统的虚拟主轴控制理论及列车牵引电...
针对高速列车牵引电机的同步控制问题,分析了系统同步性对于列车运行状态的影响作,并比较了不同控制策略的优势与不足,提出了利用虚拟主轴控制满足列车牵引系统高同步性的需求的方案,在Matlab中结合传统的虚拟主轴控制理论及列车牵引电机实际运行情况,对传统虚拟主轴控制模型控制参数做出调整,对启动阶段的控制策略进行了优化,建立了一个包含四台永磁牵引电机的同步控制系统模型。利用所建模型分析了系统发生负载扰动,负载不平衡等情况下转速,转矩,转速差,转角差的变化情况,并分析了系统保持同步的临界条件。研究结果表明,将虚拟主轴控制策略应用在高速列车牵引电机的同步控制之中,有着同步性高、响应迅速等的优点,该控制策略有着良好的应用前景。
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关键词
高速列车牵引电机
虚拟主轴
控制
Matlab建模与仿真
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职称材料
虚拟主轴在无轴印罐机中的应用
被引量:
1
4
作者
胡斌
曾超
唐厚君
《电机与控制应用》
北大核心
2015年第3期38-44,共7页
介绍了虚拟主轴同步控制原理,引入了新型的控制策略:虚拟主轴同步控制。试验表明:通过对于伺服系统中虚拟主轴与各个轴之间的PID参数的调节,同步精度均达到了设计要求。试验验证了虚拟主轴的控制策略能较好的控制多轴之间的同步精度。
关键词
虚拟主轴
多轴同步
伺服PID
同步精度
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职称材料
虚拟主轴同步控制策略在张力控制中的应用
被引量:
3
5
作者
薛烨豪
潘丰
《制造业自动化》
CSCD
2020年第8期58-62,73,共6页
为了改善薄膜材料在卷绕涂覆生产过程中由于张力波动过大导致的薄膜质量问题,分析了卷绕涂覆装置张力控制原理、张力与线速度的动力学关系,在此基础上设计了卷绕涂覆装置张力控制系统,同时采用虚拟主轴同步控制策略来同步各环节基准线速...
为了改善薄膜材料在卷绕涂覆生产过程中由于张力波动过大导致的薄膜质量问题,分析了卷绕涂覆装置张力控制原理、张力与线速度的动力学关系,在此基础上设计了卷绕涂覆装置张力控制系统,同时采用虚拟主轴同步控制策略来同步各环节基准线速度,并在控制器中实现。实验结果表明,在张力控制系统中应用虚拟主轴同步控制策略可有效地抑制启动阶段和受扰阶段的扰动张力,较好地实现恒张力控制,对改善系统性能和提高薄膜质量有着重要实际意义。
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关键词
张力控制
多电机同步
虚拟主轴
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职称材料
基于虚拟主轴的分数阶趋近律同步控制策略
被引量:
1
6
作者
张靓
张鑫
鲁文儒
《电机与控制应用》
2019年第10期66-71,共6页
针对机械臂各关节高精度同步控制问题,选取与传统趋近律不同的分数阶趋近律,采用交叉耦合控制结构,提出了一种基于方差虚拟主轴的分数阶趋近律同步控制策略,并对所提的控制策略进行了稳定性证明。以两关节机械臂为研究对象进行了仿真验...
针对机械臂各关节高精度同步控制问题,选取与传统趋近律不同的分数阶趋近律,采用交叉耦合控制结构,提出了一种基于方差虚拟主轴的分数阶趋近律同步控制策略,并对所提的控制策略进行了稳定性证明。以两关节机械臂为研究对象进行了仿真验证。仿真结果表明:所提的控制策略可以使机械臂系统的跟踪误差和同步误差均快速收敛,且具有更快的响应速度和较强的鲁棒性。
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关键词
同步控制
机械臂
分数阶趋近律
交叉耦合
虚拟主轴
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职称材料
基于虚拟主轴-交叉耦合的轧制速度协调控制研究
被引量:
1
7
作者
张瑞成
孙玉辉
《现代计算机》
2021年第22期66-71,共6页
针对冷连轧动态变规格轧制时的动态速降的问题,提出了虚拟主轴-交叉耦合协调控制策略,并设计了模糊控制器。此协调控制策略结合了虚拟主轴同步控制跟随性能良好和交叉耦合同步控制抗扰能力强的优点,仿真结果表明,有效地避免了动态变规...
针对冷连轧动态变规格轧制时的动态速降的问题,提出了虚拟主轴-交叉耦合协调控制策略,并设计了模糊控制器。此协调控制策略结合了虚拟主轴同步控制跟随性能良好和交叉耦合同步控制抗扰能力强的优点,仿真结果表明,有效地避免了动态变规格时的动态速降,在稳态轧制时,扰动造成的动态速降是无协调控制策略时的54%,同时上游全部机架产生动态速降,进一步降低了与扰动所在机架间的堆钢程度。
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关键词
冷连轧
轧制速度
虚拟主轴
-交叉耦合协调控制
模糊控制器
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职称材料
改进型PID调节器在虚拟主轴控制中的应用研究
8
作者
颜达勋
《电工技术》
2021年第5期40-42,63,共4页
虚拟主轴控制是最近提出的新型多机同步算法,采用多机跟随虚拟主轴以实现负载均衡,达到运行同步的目的。针对虚拟主轴控制流程,分析使用固定PID参数在负载适应性方面的控制缺陷,设计了能根据虚拟主轴运行特性实现PID参数自调节的改进算...
虚拟主轴控制是最近提出的新型多机同步算法,采用多机跟随虚拟主轴以实现负载均衡,达到运行同步的目的。针对虚拟主轴控制流程,分析使用固定PID参数在负载适应性方面的控制缺陷,设计了能根据虚拟主轴运行特性实现PID参数自调节的改进算法,并通过在掘进机主驱动上进行测试,证明该改进型PID调节器具有出色的多机同步性和稳定性,提高了虚拟主轴控制的实用性。
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关键词
改进型PID调节
虚拟主轴
多机同步
参数自调节
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职称材料
一种基于虚拟主轴的协调运动轨迹的规划分析
被引量:
4
9
作者
王宪龙
尚峰磊
+2 位作者
梁庆华
王石刚
莫锦秋
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2012年第6期41-45,共5页
针对多轴间的同步运动,提出了一种基于虚拟主轴的协调运动轨迹规划的算法。建立了多轴协调运动的运动学模型,分析多轴间的运动学约束,通过逆运动学运算得到任务空间的关键位置、速度和加速度序列,将上述运动学约束转换为相互耦合的非均...
针对多轴间的同步运动,提出了一种基于虚拟主轴的协调运动轨迹规划的算法。建立了多轴协调运动的运动学模型,分析多轴间的运动学约束,通过逆运动学运算得到任务空间的关键位置、速度和加速度序列,将上述运动学约束转换为相互耦合的非均匀B样条控制顶点的约束,利用非均匀B样条进行了轨迹规划。将上述多条运动轨迹间的耦合关系转换为各条运动轨迹与虚拟主轴之间的耦合关系,建立了基于电子凸轮的虚拟主轴的多轴间协调运动控制模型,结合实例对模型的有效性及其运动轨迹的性能进行了验证分析。
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关键词
虚拟主轴
非均匀B样条
轨迹规划
协调运动
原文传递
基于虚拟电子主轴的双电机同步控制研究
被引量:
3
10
作者
陈凌
王少军
+1 位作者
范维
卢红
《装备制造技术》
2016年第3期9-11,共3页
为了解决双驱同步进给系统中双电机的同步控制的问题,实现精确同步控制,提出虚拟电子主轴+改进的鲁棒内环PID的双电机同步控制方法。建立感应电机数学模型,分析双电机同步控制的的基本控制策略,针对所选倍福运动控制系统建立虚拟电子主...
为了解决双驱同步进给系统中双电机的同步控制的问题,实现精确同步控制,提出虚拟电子主轴+改进的鲁棒内环PID的双电机同步控制方法。建立感应电机数学模型,分析双电机同步控制的的基本控制策略,针对所选倍福运动控制系统建立虚拟电子主轴+改进的鲁棒内环PID同步控制算法及参数整定,通过建立仿真模型,比较三种控制策略。对同步误差和跟随性能分析表明,采用虚拟电子主轴+改进的鲁棒内环PID控制方法,具有响应速度快、抗干扰能力强、双轴同步精度高等优点。
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关键词
双电机驱动
同步控制
虚拟主轴
控制
鲁棒内环PID
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职称材料
卷材传输张力控制结构的研究与应用
11
作者
李国林
邓珏琼
朱亚红
《电子工业专用设备》
2023年第3期49-54,共6页
介绍了多种基于卷材传输的张力控制结构,阐述了2种改进型的张力控制机械结构的设计原理,结合虚拟主轴同步控制的方法,应用于叠层机薄膜卷材传输张力控制系统中,取得了较好的实际应用效果。
关键词
卷材传输
张力控制
虚拟主轴
同步控制
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职称材料
重型特种装备车辆多轴协调速度控制方法研究
12
作者
菊睿
李孝全
+2 位作者
刘海平
张佳丽
张文博
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第6期254-260,共7页
针对重型特种装备的停车定位对驾驶员的驾驶技术要求较高、有些场景需要驾驶员和指挥员协同工作、车辆的行驶轨迹偏移会导致效率低下以及车辆能耗增加的问题,提出了重型特种装备车辆多轴协调速度控制方法,合理控制车辆多轴协调运动轨迹...
针对重型特种装备的停车定位对驾驶员的驾驶技术要求较高、有些场景需要驾驶员和指挥员协同工作、车辆的行驶轨迹偏移会导致效率低下以及车辆能耗增加的问题,提出了重型特种装备车辆多轴协调速度控制方法,合理控制车辆多轴协调运动轨迹,降低车辆能源消耗。通过获取车辆虚拟主轴运动的速度与加速度作为约束条件,采用三次样条插值法建立车辆虚拟主轴和从轴间的传动关系模型;以约束条件和传动关系模型为基础,结合S形速度控制算法,设计车辆多轴协调运动最优速度控制模型,实现车辆多轴协调速度控制。仿真结果表明,所提方法可有效控制车辆主轴与从轴的位移、速度与角度,有效控制车辆多轴协调周期性,与理想参数差距较小,控制精度较高;可降低车辆的能源消耗,提升车辆综合效率。
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关键词
重型特种装备
车辆多轴协调
速度控制
B样条曲线
虚拟主轴
电子凸轮
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职称材料
拉弯机控制系统及其多轴同步运动控制算法
13
作者
吴滔滔
游有鹏
《机械与电子》
2023年第7期23-26,31,共5页
针对汽车零部件的复杂拉弯工艺需求,以稳定可靠、多轴同步运动和末端速度均匀可控为目标,采用工控机和运动控制卡设计了一种双六轴的伺服拉弯机控制系统。系统软件依据MVC设计模式进行设计开发,系统硬件以运动控制卡为核心,通过EtherCA...
针对汽车零部件的复杂拉弯工艺需求,以稳定可靠、多轴同步运动和末端速度均匀可控为目标,采用工控机和运动控制卡设计了一种双六轴的伺服拉弯机控制系统。系统软件依据MVC设计模式进行设计开发,系统硬件以运动控制卡为核心,通过EtherCAT总线对电机进行实时控制。将虚拟主轴策略引入多轴同步运动控制算法,并通过运动仿真与试验验证了控制系统的可行性。
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关键词
拉弯机
控制系统
多轴同步运动
虚拟主轴
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职称材料
基于交叉耦合控制的双电机同步控制系统研究
被引量:
26
14
作者
王建红
陈耀忠
+2 位作者
陈桂
林健
戴正忠
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第6期693-697,共5页
为了提高控制精度,对双电机位置同步性能进行了研究。建立了基于虚拟主轴的双电机位置同步控制系统模型。推导了双电机位置误差传递函数数学模型,并分析了典型输入情况下的位置同步误差。设计了交叉耦合控制器,实现双电机同步位置误差...
为了提高控制精度,对双电机位置同步性能进行了研究。建立了基于虚拟主轴的双电机位置同步控制系统模型。推导了双电机位置误差传递函数数学模型,并分析了典型输入情况下的位置同步误差。设计了交叉耦合控制器,实现双电机同步位置误差的检测与补偿修正。利用MATLAB对双电机位置同步的典型输入进行仿真,并构建了同步控制实验系统。仿真和实验结果表明,基于交叉耦合控制方式的双电机位置同步控制系统具有良好的抗扰动性能,在阶跃、斜波等典型输入情况下,位置同步控制精度至少可提高10倍。
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关键词
交叉耦合控制
双电机同步
虚拟主轴
位置同步误差
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职称材料
基于虚轴原理的液压折弯机同步控制研究
被引量:
5
15
作者
李素玲
刘广飞
崔振华
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2013年第10期87-89,94,共4页
基于液压折弯机工作原理及存在的问题,采用运动同步控制领域的虚拟轴原理,虚拟出一根主轴直接驱动液压折弯机同步系统;同时,建立了虚拟主轴模型以及基于虚拟主轴的液压折弯机系统模型,并进行了MATLAB仿真。结果表明,采用虚拟主轴同步控...
基于液压折弯机工作原理及存在的问题,采用运动同步控制领域的虚拟轴原理,虚拟出一根主轴直接驱动液压折弯机同步系统;同时,建立了虚拟主轴模型以及基于虚拟主轴的液压折弯机系统模型,并进行了MATLAB仿真。结果表明,采用虚拟主轴同步控制策略的液压折弯机同步控制系统可以获得更好的跟随性、稳态性能和抗干扰性,提高了液压折弯机运动的同步性和稳定性。
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关键词
液压折弯机
虚拟主轴
同步控制
液压伺服系统
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职称材料
间歇式轮转印刷机多轴同步的模糊PID复合控制
被引量:
5
16
作者
亓晓彬
万学春
张晓东
《机床与液压》
北大核心
2020年第13期138-141,共4页
为解决国产间歇式轮转印刷机印刷重影、褶皱甚至断纸等问题,采用理论与实际相结合的方法,在详细分析其工作原理后,确定了影响印刷质量的主要原因是传动系统的多轴转动不同步。设计出基于虚拟主轴控制策略的,可根据偏差范围自动选用模糊...
为解决国产间歇式轮转印刷机印刷重影、褶皱甚至断纸等问题,采用理论与实际相结合的方法,在详细分析其工作原理后,确定了影响印刷质量的主要原因是传动系统的多轴转动不同步。设计出基于虚拟主轴控制策略的,可根据偏差范围自动选用模糊控制、模糊自适应PID控制及两者线性叠加的模糊PID复合控制算法。经实验验证,该系统的响应速度、稳定性和印刷精度都得到大幅提高,重影、褶皱、断纸现象基本消失。该算法已投入使用,采用该算法的印刷机运行稳定、可靠,印刷效果远优于传统PID控制,满足使用要求。
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关键词
多轴同步
虚拟主轴
线性叠加
模糊PID复合控制
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职称材料
基于虚轴原理的风洞全挠性喷管型面控制与仿真
被引量:
2
17
作者
高川
芮伟
+1 位作者
蒋婧妍
周润
《测控技术》
CSCD
2015年第7期82-85,共4页
分析了某超声速风洞全挠性喷管的工作原理及特点,针对其型面控制中存在的问题,采用基于虚轴原理的运动同步控制方法,模拟出一根主轴直接驱动电动缸与电动推杆运动轴来实现喷管型面的控制;同时,建立了单路执行机构模型和同步控制系统模型...
分析了某超声速风洞全挠性喷管的工作原理及特点,针对其型面控制中存在的问题,采用基于虚轴原理的运动同步控制方法,模拟出一根主轴直接驱动电动缸与电动推杆运动轴来实现喷管型面的控制;同时,建立了单路执行机构模型和同步控制系统模型,并通过Matlab仿真验证了模型有效性。结果表明,采用虚拟主轴同步控制策略的风洞喷管型面控制系统模型可以获得满意的运动同步与抗干扰性能,达到了预期目的。
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关键词
超声速风洞
挠性喷管
电动缸
虚拟主轴
同步控制
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职称材料
采用伺服电机的电子凸轮控制系统设计
被引量:
24
18
作者
柏淑红
《机电工程》
CAS
2012年第6期689-692,共4页
针对传统机械凸轮存在的难加工、易磨损、难维护的问题,采用伺服电机设计了电子凸轮先进控制系统。该系统硬件采用德国倍福伺服运动控制实验平台,由嵌入式PC、数字伺服驱动器、永磁同步伺服电机、滚珠丝杠直线平台等组成,控制系统采用...
针对传统机械凸轮存在的难加工、易磨损、难维护的问题,采用伺服电机设计了电子凸轮先进控制系统。该系统硬件采用德国倍福伺服运动控制实验平台,由嵌入式PC、数字伺服驱动器、永磁同步伺服电机、滚珠丝杠直线平台等组成,控制系统采用位置环、速度环、电流环三环控制模式,根据内部虚拟主轴的位移和电子凸轮表插值计算出了从轴伺服电机的位置指令、速度指令,模拟实际凸轮轨迹实现滚珠丝杠直线往复运动,并在上升和下降阶段采用五次多项式作为插值函数,保证了速度曲线、加速度曲线存在且连续,提高了机构运动性能。实验结果表明,采用电子凸轮方案后,丝杠在位移精度和反应速度方面均能获得良好效果,可以把跟随误差控制在0.005 mm内,证明采用电子凸轮代替原有机械直动推杆凸轮是可行的。
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关键词
伺服运动
电子凸轮
轨迹插补
虚拟主轴
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职称材料
同步控制策略在高速列车牵引电机中的应用
被引量:
2
19
作者
董凡
方攸同
+1 位作者
黄晓艳
李静
《微电机》
2016年第8期27-30,39,共5页
高速列车采用永磁同步电机作为牵引电机以后,每台电机由独立的逆变器供电,为使个别轮对发生"空转"时系统能够快速响应,有必要对同步控制策略的应用进行研究。本文分析比较了不同同步控制策略的特点,提出了适用于4台永磁同步...
高速列车采用永磁同步电机作为牵引电机以后,每台电机由独立的逆变器供电,为使个别轮对发生"空转"时系统能够快速响应,有必要对同步控制策略的应用进行研究。本文分析比较了不同同步控制策略的特点,提出了适用于4台永磁同步电机同步控制的虚拟主轴和偏差耦合控制方案,在Lab VIEW中搭建了仿真模型。利用仿真模型分析了系统在单台电机负载突然减小的情况下电机转速以及电机间转速差的变化情况,讨论了一些参数对控制策略的影响。对比分析了虚拟主轴和偏差耦合两种方案在大功率永磁同步电机同步控制中的性能与各自特点。仿真结果证明高铁永磁牵引电机采用合适的同步控制策略后,当个别轮对出现空转等状况时,受扰动电机的速度突变被限制在较小范围内,危害减小。
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关键词
永磁同步电机
虚拟主轴
偏差耦合
LABVIEW
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职称材料
基于多轴同步控制系统的研究与应用
被引量:
4
20
作者
李国林
马红雷
《电子工业专用设备》
2021年第4期50-53,共4页
基于虚拟主轴的多轴同步控制技术,阐述了多轴同步控制技术的控制原理,介绍了基于虚拟主轴同步控制的控制方法,并基于此方法设计了多轴同步控制伺服系统,将此控制系统应用于MLCC叠层机设备中,取得了较好的实际控制效果。
关键词
多轴系统
同步控制
虚拟主轴
叠层机
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职称材料
题名
基于虚拟主轴法的同步控制策略研究
被引量:
7
1
作者
季明逸
游有鹏
机构
南京航空航天大学机电学院
出处
《机电一体化》
2012年第8期36-41,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(编号:50975144)
文摘
为解决多轴控制系统中各运动轴的同步性问题,研究了虚拟主轴法同步控制方案。将它与目前常用的同步控制方案相对比,分析了其控制特点。以传统机械主轴同步系统的力学模型为依据,对虚拟主轴系统进行了建模仿真,并与其他同步模型相比较,体现了虚拟主轴方案的优势。研究了虚拟主轴同步控制算法在DSP上的实现,通过实验证明了该方案能够实现更好的同步控制效果。
关键词
虚拟主轴
同步控制
仿真
Keywords
virtual shaft synchronized control simulation
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
多轴同步系统模糊补偿虚拟主轴偏差耦合控制
2
作者
田昊
宋玉宝
曹清媛
刘晓林
机构
中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
出处
《电机与控制应用》
2022年第7期14-21,共8页
基金
国家自然科学基金项目(51905532)。
文摘
在多轴同步系统中,同步控制的目标包括降低同步误差,减小跟踪误差。针对普通偏差耦合控制在实际应用中的问题,对其结构进行改进。该结构通过引入虚拟主轴,虚拟主轴在参考各轴反馈转速的同时,同步完成各轴转速给定补偿,优化了同步控制性能,简化了转速补偿结构。然后,通过结合模糊补偿,可自适应修正控制参数。最后,通过机构运动进行了试验验证,试验结果表明该控制方法相对传统偏差耦合控制结构,在简化系统结构的同时,可进一步提高同步控制性能,在存在负载扰动的运行工况下,可有效降低跟踪误差。该方法也为相关领域的同步控制提供了参考。
关键词
多轴同步
模糊补偿
偏差耦合
虚拟主轴
Keywords
multi-axis synchronousness
fuzzy compensation
relative coupling
virtual master axis
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
高速列车牵引电机的同步虚拟主轴控制
被引量:
6
3
作者
丁立
方攸同
蒋毅
机构
浙江大学电气工程学院
出处
《机电工程》
CAS
2014年第10期1311-1315,共5页
基金
国家高技术研究发展计划("863"计划)资助项目(2011AA11A101)
浙江省钱江人才计划资助项目(2013R10031)
文摘
针对高速列车牵引电机的同步控制问题,分析了系统同步性对于列车运行状态的影响作,并比较了不同控制策略的优势与不足,提出了利用虚拟主轴控制满足列车牵引系统高同步性的需求的方案,在Matlab中结合传统的虚拟主轴控制理论及列车牵引电机实际运行情况,对传统虚拟主轴控制模型控制参数做出调整,对启动阶段的控制策略进行了优化,建立了一个包含四台永磁牵引电机的同步控制系统模型。利用所建模型分析了系统发生负载扰动,负载不平衡等情况下转速,转矩,转速差,转角差的变化情况,并分析了系统保持同步的临界条件。研究结果表明,将虚拟主轴控制策略应用在高速列车牵引电机的同步控制之中,有着同步性高、响应迅速等的优点,该控制策略有着良好的应用前景。
关键词
高速列车牵引电机
虚拟主轴
控制
Matlab建模与仿真
Keywords
high speed trains traction motors
virtual line-shafting control
modeling and simulation in Matlab
分类号
TH39 [机械工程—机械制造及自动化]
TM3 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
虚拟主轴在无轴印罐机中的应用
被引量:
1
4
作者
胡斌
曾超
唐厚君
机构
上海大学机电工程与自动化学院
出处
《电机与控制应用》
北大核心
2015年第3期38-44,共7页
文摘
介绍了虚拟主轴同步控制原理,引入了新型的控制策略:虚拟主轴同步控制。试验表明:通过对于伺服系统中虚拟主轴与各个轴之间的PID参数的调节,同步精度均达到了设计要求。试验验证了虚拟主轴的控制策略能较好的控制多轴之间的同步精度。
关键词
虚拟主轴
多轴同步
伺服PID
同步精度
Keywords
virtual spindle
metal printing machine
motion control
multi-axis synchronous
servo PID
分类号
TM921.5 [电气工程—电力电子与电力传动]
下载PDF
职称材料
题名
虚拟主轴同步控制策略在张力控制中的应用
被引量:
3
5
作者
薛烨豪
潘丰
机构
江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室
出处
《制造业自动化》
CSCD
2020年第8期58-62,73,共6页
基金
国家自然科学基金(61773182)。
文摘
为了改善薄膜材料在卷绕涂覆生产过程中由于张力波动过大导致的薄膜质量问题,分析了卷绕涂覆装置张力控制原理、张力与线速度的动力学关系,在此基础上设计了卷绕涂覆装置张力控制系统,同时采用虚拟主轴同步控制策略来同步各环节基准线速度,并在控制器中实现。实验结果表明,在张力控制系统中应用虚拟主轴同步控制策略可有效地抑制启动阶段和受扰阶段的扰动张力,较好地实现恒张力控制,对改善系统性能和提高薄膜质量有着重要实际意义。
关键词
张力控制
多电机同步
虚拟主轴
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于虚拟主轴的分数阶趋近律同步控制策略
被引量:
1
6
作者
张靓
张鑫
鲁文儒
机构
兰州交通大学自动化与电气工程学院
出处
《电机与控制应用》
2019年第10期66-71,共6页
文摘
针对机械臂各关节高精度同步控制问题,选取与传统趋近律不同的分数阶趋近律,采用交叉耦合控制结构,提出了一种基于方差虚拟主轴的分数阶趋近律同步控制策略,并对所提的控制策略进行了稳定性证明。以两关节机械臂为研究对象进行了仿真验证。仿真结果表明:所提的控制策略可以使机械臂系统的跟踪误差和同步误差均快速收敛,且具有更快的响应速度和较强的鲁棒性。
关键词
同步控制
机械臂
分数阶趋近律
交叉耦合
虚拟主轴
Keywords
synchronous control
manipulator
fractional-order reaching law
cross-coupling
virtual principal axis
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于虚拟主轴-交叉耦合的轧制速度协调控制研究
被引量:
1
7
作者
张瑞成
孙玉辉
机构
华北理工大学电气工程学院
出处
《现代计算机》
2021年第22期66-71,共6页
文摘
针对冷连轧动态变规格轧制时的动态速降的问题,提出了虚拟主轴-交叉耦合协调控制策略,并设计了模糊控制器。此协调控制策略结合了虚拟主轴同步控制跟随性能良好和交叉耦合同步控制抗扰能力强的优点,仿真结果表明,有效地避免了动态变规格时的动态速降,在稳态轧制时,扰动造成的动态速降是无协调控制策略时的54%,同时上游全部机架产生动态速降,进一步降低了与扰动所在机架间的堆钢程度。
关键词
冷连轧
轧制速度
虚拟主轴
-交叉耦合协调控制
模糊控制器
Keywords
Tandem Cold Rolling
Rolling Speed
Virtual Spindle Cross Coupling Coordinated Control
Fuzzy Controller
分类号
TG335 [金属学及工艺—金属压力加工]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
改进型PID调节器在虚拟主轴控制中的应用研究
8
作者
颜达勋
机构
中国铁建重工集团股份有限公司
超级地下工程装备湖南省重点实验室
出处
《电工技术》
2021年第5期40-42,63,共4页
文摘
虚拟主轴控制是最近提出的新型多机同步算法,采用多机跟随虚拟主轴以实现负载均衡,达到运行同步的目的。针对虚拟主轴控制流程,分析使用固定PID参数在负载适应性方面的控制缺陷,设计了能根据虚拟主轴运行特性实现PID参数自调节的改进算法,并通过在掘进机主驱动上进行测试,证明该改进型PID调节器具有出色的多机同步性和稳定性,提高了虚拟主轴控制的实用性。
关键词
改进型PID调节
虚拟主轴
多机同步
参数自调节
Keywords
improved PID control
virtual spindle
multi-machine synchronization
parameter adaptation
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种基于虚拟主轴的协调运动轨迹的规划分析
被引量:
4
9
作者
王宪龙
尚峰磊
梁庆华
王石刚
莫锦秋
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2012年第6期41-45,共5页
文摘
针对多轴间的同步运动,提出了一种基于虚拟主轴的协调运动轨迹规划的算法。建立了多轴协调运动的运动学模型,分析多轴间的运动学约束,通过逆运动学运算得到任务空间的关键位置、速度和加速度序列,将上述运动学约束转换为相互耦合的非均匀B样条控制顶点的约束,利用非均匀B样条进行了轨迹规划。将上述多条运动轨迹间的耦合关系转换为各条运动轨迹与虚拟主轴之间的耦合关系,建立了基于电子凸轮的虚拟主轴的多轴间协调运动控制模型,结合实例对模型的有效性及其运动轨迹的性能进行了验证分析。
关键词
虚拟主轴
非均匀B样条
轨迹规划
协调运动
Keywords
virtual axis
non-uniform B-spline curve
trajectory planning
coordinated motion
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
原文传递
题名
基于虚拟电子主轴的双电机同步控制研究
被引量:
3
10
作者
陈凌
王少军
范维
卢红
机构
武汉理工大学机电工程学院
东南密苏里州立大学
出处
《装备制造技术》
2016年第3期9-11,共3页
基金
湖北省自然科学基金(编号:2014CFB184)
武汉市科技攻关计划(编号:No2014 01010101010010)
中央高校基本科研业务费专项资金资助(编号:NO.2014-zy-066)
文摘
为了解决双驱同步进给系统中双电机的同步控制的问题,实现精确同步控制,提出虚拟电子主轴+改进的鲁棒内环PID的双电机同步控制方法。建立感应电机数学模型,分析双电机同步控制的的基本控制策略,针对所选倍福运动控制系统建立虚拟电子主轴+改进的鲁棒内环PID同步控制算法及参数整定,通过建立仿真模型,比较三种控制策略。对同步误差和跟随性能分析表明,采用虚拟电子主轴+改进的鲁棒内环PID控制方法,具有响应速度快、抗干扰能力强、双轴同步精度高等优点。
关键词
双电机驱动
同步控制
虚拟主轴
控制
鲁棒内环PID
Keywords
dual-motor
synchronous control
electronic virtual line-shafting
Robust internal loop PID
分类号
TP275 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
卷材传输张力控制结构的研究与应用
11
作者
李国林
邓珏琼
朱亚红
机构
中国电子科技集团公司第四十五研究所
出处
《电子工业专用设备》
2023年第3期49-54,共6页
文摘
介绍了多种基于卷材传输的张力控制结构,阐述了2种改进型的张力控制机械结构的设计原理,结合虚拟主轴同步控制的方法,应用于叠层机薄膜卷材传输张力控制系统中,取得了较好的实际应用效果。
关键词
卷材传输
张力控制
虚拟主轴
同步控制
Keywords
Roll material conveying
Tension control
Virtual spindle
Synchronous control
分类号
TN605 [电子电信—电路与系统]
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职称材料
题名
重型特种装备车辆多轴协调速度控制方法研究
12
作者
菊睿
李孝全
刘海平
张佳丽
张文博
机构
空军工程大学防空反导学院
出处
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第6期254-260,共7页
基金
国家自然科学基金项目(51675530)。
文摘
针对重型特种装备的停车定位对驾驶员的驾驶技术要求较高、有些场景需要驾驶员和指挥员协同工作、车辆的行驶轨迹偏移会导致效率低下以及车辆能耗增加的问题,提出了重型特种装备车辆多轴协调速度控制方法,合理控制车辆多轴协调运动轨迹,降低车辆能源消耗。通过获取车辆虚拟主轴运动的速度与加速度作为约束条件,采用三次样条插值法建立车辆虚拟主轴和从轴间的传动关系模型;以约束条件和传动关系模型为基础,结合S形速度控制算法,设计车辆多轴协调运动最优速度控制模型,实现车辆多轴协调速度控制。仿真结果表明,所提方法可有效控制车辆主轴与从轴的位移、速度与角度,有效控制车辆多轴协调周期性,与理想参数差距较小,控制精度较高;可降低车辆的能源消耗,提升车辆综合效率。
关键词
重型特种装备
车辆多轴协调
速度控制
B样条曲线
虚拟主轴
电子凸轮
Keywords
heavy special equipment
vehicle multi-axis coordination
speed control
B spline curve
virtual main shaft
electronic cam
分类号
TH243 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
拉弯机控制系统及其多轴同步运动控制算法
13
作者
吴滔滔
游有鹏
机构
南京航空航天大学机电学院
出处
《机械与电子》
2023年第7期23-26,31,共5页
基金
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1309203)。
文摘
针对汽车零部件的复杂拉弯工艺需求,以稳定可靠、多轴同步运动和末端速度均匀可控为目标,采用工控机和运动控制卡设计了一种双六轴的伺服拉弯机控制系统。系统软件依据MVC设计模式进行设计开发,系统硬件以运动控制卡为核心,通过EtherCAT总线对电机进行实时控制。将虚拟主轴策略引入多轴同步运动控制算法,并通过运动仿真与试验验证了控制系统的可行性。
关键词
拉弯机
控制系统
多轴同步运动
虚拟主轴
Keywords
stretch-bending machine
control system
multi-axis synchronous motion
virtual spindle
分类号
TG356 [金属学及工艺—金属压力加工]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于交叉耦合控制的双电机同步控制系统研究
被引量:
26
14
作者
王建红
陈耀忠
陈桂
林健
戴正忠
机构
南京工程学院自动化学院
北方信息控制研究院集团有限公司
出处
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第6期693-697,共5页
基金
国家自然科学基金(61503180)
江苏省自然科学基金(BK20130744)
+1 种基金
江苏省高校自然科学研究项目(13KJB120003)
南京工程学院创新基金(CKJB201307)
文摘
为了提高控制精度,对双电机位置同步性能进行了研究。建立了基于虚拟主轴的双电机位置同步控制系统模型。推导了双电机位置误差传递函数数学模型,并分析了典型输入情况下的位置同步误差。设计了交叉耦合控制器,实现双电机同步位置误差的检测与补偿修正。利用MATLAB对双电机位置同步的典型输入进行仿真,并构建了同步控制实验系统。仿真和实验结果表明,基于交叉耦合控制方式的双电机位置同步控制系统具有良好的抗扰动性能,在阶跃、斜波等典型输入情况下,位置同步控制精度至少可提高10倍。
关键词
交叉耦合控制
双电机同步
虚拟主轴
位置同步误差
Keywords
cross-coupling control
dual-motor synchronization
virtual spindle
position synchronization error
分类号
TP273.5 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于虚轴原理的液压折弯机同步控制研究
被引量:
5
15
作者
李素玲
刘广飞
崔振华
机构
山东理工大学电气与电子工程学院
聊城职业技术学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2013年第10期87-89,94,共4页
文摘
基于液压折弯机工作原理及存在的问题,采用运动同步控制领域的虚拟轴原理,虚拟出一根主轴直接驱动液压折弯机同步系统;同时,建立了虚拟主轴模型以及基于虚拟主轴的液压折弯机系统模型,并进行了MATLAB仿真。结果表明,采用虚拟主轴同步控制策略的液压折弯机同步控制系统可以获得更好的跟随性、稳态性能和抗干扰性,提高了液压折弯机运动的同步性和稳定性。
关键词
液压折弯机
虚拟主轴
同步控制
液压伺服系统
Keywords
hydraulic bending machine
virtual spindle
synchronization control
hydraulic servo system
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
间歇式轮转印刷机多轴同步的模糊PID复合控制
被引量:
5
16
作者
亓晓彬
万学春
张晓东
机构
广州铁路职业技术学院机电工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2020年第13期138-141,共4页
基金
广东省科技计划项目(2016A010102003)。
文摘
为解决国产间歇式轮转印刷机印刷重影、褶皱甚至断纸等问题,采用理论与实际相结合的方法,在详细分析其工作原理后,确定了影响印刷质量的主要原因是传动系统的多轴转动不同步。设计出基于虚拟主轴控制策略的,可根据偏差范围自动选用模糊控制、模糊自适应PID控制及两者线性叠加的模糊PID复合控制算法。经实验验证,该系统的响应速度、稳定性和印刷精度都得到大幅提高,重影、褶皱、断纸现象基本消失。该算法已投入使用,采用该算法的印刷机运行稳定、可靠,印刷效果远优于传统PID控制,满足使用要求。
关键词
多轴同步
虚拟主轴
线性叠加
模糊PID复合控制
Keywords
Multi-axis synchronization
Virtual spindle
Linear superposition
Fuzzy PID composite control
分类号
TP271.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于虚轴原理的风洞全挠性喷管型面控制与仿真
被引量:
2
17
作者
高川
芮伟
蒋婧妍
周润
机构
四川大学电气信息学院
中国空气动力研究与发展中心
重庆大学通信工程学院
出处
《测控技术》
CSCD
2015年第7期82-85,共4页
文摘
分析了某超声速风洞全挠性喷管的工作原理及特点,针对其型面控制中存在的问题,采用基于虚轴原理的运动同步控制方法,模拟出一根主轴直接驱动电动缸与电动推杆运动轴来实现喷管型面的控制;同时,建立了单路执行机构模型和同步控制系统模型,并通过Matlab仿真验证了模型有效性。结果表明,采用虚拟主轴同步控制策略的风洞喷管型面控制系统模型可以获得满意的运动同步与抗干扰性能,达到了预期目的。
关键词
超声速风洞
挠性喷管
电动缸
虚拟主轴
同步控制
Keywords
supersonic wind tunnel
flexible nozzle
electric cylinder
virtual main shaft
synchronization control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
采用伺服电机的电子凸轮控制系统设计
被引量:
24
18
作者
柏淑红
机构
成都电子机械高等专科学校电气与电子工程系
出处
《机电工程》
CAS
2012年第6期689-692,共4页
文摘
针对传统机械凸轮存在的难加工、易磨损、难维护的问题,采用伺服电机设计了电子凸轮先进控制系统。该系统硬件采用德国倍福伺服运动控制实验平台,由嵌入式PC、数字伺服驱动器、永磁同步伺服电机、滚珠丝杠直线平台等组成,控制系统采用位置环、速度环、电流环三环控制模式,根据内部虚拟主轴的位移和电子凸轮表插值计算出了从轴伺服电机的位置指令、速度指令,模拟实际凸轮轨迹实现滚珠丝杠直线往复运动,并在上升和下降阶段采用五次多项式作为插值函数,保证了速度曲线、加速度曲线存在且连续,提高了机构运动性能。实验结果表明,采用电子凸轮方案后,丝杠在位移精度和反应速度方面均能获得良好效果,可以把跟随误差控制在0.005 mm内,证明采用电子凸轮代替原有机械直动推杆凸轮是可行的。
关键词
伺服运动
电子凸轮
轨迹插补
虚拟主轴
Keywords
servo motion
electronic cam
path interpolation
virtual principal axis
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
TH39 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
同步控制策略在高速列车牵引电机中的应用
被引量:
2
19
作者
董凡
方攸同
黄晓艳
李静
机构
浙江大学电气工程学院
英国诺丁汉大学
出处
《微电机》
2016年第8期27-30,39,共5页
文摘
高速列车采用永磁同步电机作为牵引电机以后,每台电机由独立的逆变器供电,为使个别轮对发生"空转"时系统能够快速响应,有必要对同步控制策略的应用进行研究。本文分析比较了不同同步控制策略的特点,提出了适用于4台永磁同步电机同步控制的虚拟主轴和偏差耦合控制方案,在Lab VIEW中搭建了仿真模型。利用仿真模型分析了系统在单台电机负载突然减小的情况下电机转速以及电机间转速差的变化情况,讨论了一些参数对控制策略的影响。对比分析了虚拟主轴和偏差耦合两种方案在大功率永磁同步电机同步控制中的性能与各自特点。仿真结果证明高铁永磁牵引电机采用合适的同步控制策略后,当个别轮对出现空转等状况时,受扰动电机的速度突变被限制在较小范围内,危害减小。
关键词
永磁同步电机
虚拟主轴
偏差耦合
LABVIEW
Keywords
permanent magnet synchronous motor
electronic virtual line shafting control
relative coupling control
LabVIEW
分类号
TM351 [电气工程—电机]
TM341 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
基于多轴同步控制系统的研究与应用
被引量:
4
20
作者
李国林
马红雷
机构
中国电子科技集团公司第四十五研究所
出处
《电子工业专用设备》
2021年第4期50-53,共4页
文摘
基于虚拟主轴的多轴同步控制技术,阐述了多轴同步控制技术的控制原理,介绍了基于虚拟主轴同步控制的控制方法,并基于此方法设计了多轴同步控制伺服系统,将此控制系统应用于MLCC叠层机设备中,取得了较好的实际控制效果。
关键词
多轴系统
同步控制
虚拟主轴
叠层机
Keywords
Multi axis system
Synchronous control
Virtual spindle
Laminating machine
分类号
TN605 [电子电信—电路与系统]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于虚拟主轴法的同步控制策略研究
季明逸
游有鹏
《机电一体化》
2012
7
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职称材料
2
多轴同步系统模糊补偿虚拟主轴偏差耦合控制
田昊
宋玉宝
曹清媛
刘晓林
《电机与控制应用》
2022
0
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职称材料
3
高速列车牵引电机的同步虚拟主轴控制
丁立
方攸同
蒋毅
《机电工程》
CAS
2014
6
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职称材料
4
虚拟主轴在无轴印罐机中的应用
胡斌
曾超
唐厚君
《电机与控制应用》
北大核心
2015
1
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职称材料
5
虚拟主轴同步控制策略在张力控制中的应用
薛烨豪
潘丰
《制造业自动化》
CSCD
2020
3
下载PDF
职称材料
6
基于虚拟主轴的分数阶趋近律同步控制策略
张靓
张鑫
鲁文儒
《电机与控制应用》
2019
1
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职称材料
7
基于虚拟主轴-交叉耦合的轧制速度协调控制研究
张瑞成
孙玉辉
《现代计算机》
2021
1
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职称材料
8
改进型PID调节器在虚拟主轴控制中的应用研究
颜达勋
《电工技术》
2021
0
下载PDF
职称材料
9
一种基于虚拟主轴的协调运动轨迹的规划分析
王宪龙
尚峰磊
梁庆华
王石刚
莫锦秋
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2012
4
原文传递
10
基于虚拟电子主轴的双电机同步控制研究
陈凌
王少军
范维
卢红
《装备制造技术》
2016
3
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职称材料
11
卷材传输张力控制结构的研究与应用
李国林
邓珏琼
朱亚红
《电子工业专用设备》
2023
0
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职称材料
12
重型特种装备车辆多轴协调速度控制方法研究
菊睿
李孝全
刘海平
张佳丽
张文博
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
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职称材料
13
拉弯机控制系统及其多轴同步运动控制算法
吴滔滔
游有鹏
《机械与电子》
2023
0
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职称材料
14
基于交叉耦合控制的双电机同步控制系统研究
王建红
陈耀忠
陈桂
林健
戴正忠
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
26
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职称材料
15
基于虚轴原理的液压折弯机同步控制研究
李素玲
刘广飞
崔振华
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2013
5
下载PDF
职称材料
16
间歇式轮转印刷机多轴同步的模糊PID复合控制
亓晓彬
万学春
张晓东
《机床与液压》
北大核心
2020
5
下载PDF
职称材料
17
基于虚轴原理的风洞全挠性喷管型面控制与仿真
高川
芮伟
蒋婧妍
周润
《测控技术》
CSCD
2015
2
下载PDF
职称材料
18
采用伺服电机的电子凸轮控制系统设计
柏淑红
《机电工程》
CAS
2012
24
下载PDF
职称材料
19
同步控制策略在高速列车牵引电机中的应用
董凡
方攸同
黄晓艳
李静
《微电机》
2016
2
下载PDF
职称材料
20
基于多轴同步控制系统的研究与应用
李国林
马红雷
《电子工业专用设备》
2021
4
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职称材料
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