下肢携行外骨骼系统建模及控制

针对下肢携行外骨骼系统这一典型的人机一体化系统,采用拉格朗日方法建立了其刚体动态数学模型,运用虚拟关节力矩控制法对下肢外骨骼进行了控制,并运用仿真实验对建模方法及控制进行了验证。结果表明,所施加控制能明显减轻人的负重感,实现了外骨骼系统的携行。