期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
欠自由度机器人的运动学逆解存在性神经网络判别
被引量:
2
1
作者
崇凯
柯显信
《应用科学学报》
CAS
CSCD
2001年第1期44-47,共4页
针对欠自由度机器人在工作空间内运动学逆解的存在性问题 ,提出虚拟关节法 ,并利用神经网络的学习能力 ,区分出可解子空间和不可解子空间 。
关键词
欠自由度机器人
虚拟关节法
神经网络
运动学逆解
末端位姿可解性
可解子空间
不可解子空间
下载PDF
职称材料
RPU-SPR-SPU新型三自由度并联机构静刚度分析
2
作者
蒲志新
贾加亮
武志龙
《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2022年第5期431-438,共8页
为解决Exechon机器人装配要求高、存在冗余约束而导致制造成本过高的问题,基于Exechon机床的并联部分设计其变异机构RPU-SPR-SPU(R-转动副、P-移动副、U-虎克铰、S-球副).应用螺旋理论计算新机构的自由度,采用矢量法求机构位置反解.考...
为解决Exechon机器人装配要求高、存在冗余约束而导致制造成本过高的问题,基于Exechon机床的并联部分设计其变异机构RPU-SPR-SPU(R-转动副、P-移动副、U-虎克铰、S-球副).应用螺旋理论计算新机构的自由度,采用矢量法求机构位置反解.考虑到新机构与原机构相比,刚度可能会有所降低,采用虚拟关节法求出机构刚度的数学模型,并且与有限元静力学分析的结果进行对比,验证公式的正确性.根据运动学反解在固定的工作平面上求出刚度分布情况,分析机构位型对刚度的影响.研究结果表明:RPU-SPR-SPU机构具有无冗余约束、装配简单等优点,刚度特性良好.
展开更多
关键词
RPU-SPR-SPU并联机构
变异机构
虚拟关节法
静刚度
有限元
下载PDF
职称材料
题名
欠自由度机器人的运动学逆解存在性神经网络判别
被引量:
2
1
作者
崇凯
柯显信
机构
江苏理工大学机械工程学院
上海大学特种机器人技术应用研究室
出处
《应用科学学报》
CAS
CSCD
2001年第1期44-47,共4页
文摘
针对欠自由度机器人在工作空间内运动学逆解的存在性问题 ,提出虚拟关节法 ,并利用神经网络的学习能力 ,区分出可解子空间和不可解子空间 。
关键词
欠自由度机器人
虚拟关节法
神经网络
运动学逆解
末端位姿可解性
可解子空间
不可解子空间
Keywords
underfreedom robot
virtual joint method
neural networks
inverse kinematics solution
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
下载PDF
职称材料
题名
RPU-SPR-SPU新型三自由度并联机构静刚度分析
2
作者
蒲志新
贾加亮
武志龙
机构
辽宁工程技术大学机械工程学院
出处
《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2022年第5期431-438,共8页
文摘
为解决Exechon机器人装配要求高、存在冗余约束而导致制造成本过高的问题,基于Exechon机床的并联部分设计其变异机构RPU-SPR-SPU(R-转动副、P-移动副、U-虎克铰、S-球副).应用螺旋理论计算新机构的自由度,采用矢量法求机构位置反解.考虑到新机构与原机构相比,刚度可能会有所降低,采用虚拟关节法求出机构刚度的数学模型,并且与有限元静力学分析的结果进行对比,验证公式的正确性.根据运动学反解在固定的工作平面上求出刚度分布情况,分析机构位型对刚度的影响.研究结果表明:RPU-SPR-SPU机构具有无冗余约束、装配简单等优点,刚度特性良好.
关键词
RPU-SPR-SPU并联机构
变异机构
虚拟关节法
静刚度
有限元
Keywords
RPU-SPR-SPU parallel mechanism
variation mechanism
virtual joint method
static stiffness
finite element method
分类号
TG502 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
欠自由度机器人的运动学逆解存在性神经网络判别
崇凯
柯显信
《应用科学学报》
CAS
CSCD
2001
2
下载PDF
职称材料
2
RPU-SPR-SPU新型三自由度并联机构静刚度分析
蒲志新
贾加亮
武志龙
《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2022
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部