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基于虚拟力引导的人机协同目标抓取方法
被引量:
2
1
作者
姜通维
姜勇
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2021年第4期683-689,共7页
针对力反馈遥操作中传统人工势场法无法适应于机械臂整体的避障以及在作业过程中操作者难以控制机械臂到达所需位姿的问题,提出了一种基于虚拟力引导的人机协同目标抓取方法。力反馈设备向操作者提供力觉交互。通过结合人工势场法和虚...
针对力反馈遥操作中传统人工势场法无法适应于机械臂整体的避障以及在作业过程中操作者难以控制机械臂到达所需位姿的问题,提出了一种基于虚拟力引导的人机协同目标抓取方法。力反馈设备向操作者提供力觉交互。通过结合人工势场法和虚拟夹具,构建管道形虚拟力场,生成实时虚拟力引导,实现协助操作者完成从端机器人的整体避障任务并在完成避障后引导机器人返回预定义路径并趋近目标点。当进行抓取任务时,构建锥形虚拟力场,实现协助操作者操作机械臂到达目标位置和姿态。此外,提出了一种机器人运动限制方法以降低操作者的操作失误对抓取任务的影响。实验证明,该方法能有效提高目标抓取操作的成功率和操作效率。
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关键词
虚拟力引导
力
反馈
运动约束
机械臂避障
目标抓取
主从控制
遥操作
人机协同
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职称材料
基于手控器触觉共享控制的主从遥操作
被引量:
6
2
作者
倪涛
朱厚文
+3 位作者
张红彦
黄玲涛
郑幻飞
巩明德
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第12期367-372,423,共7页
为了提高主从遥操作的效率和系统的安全性,设计了能够实现主从位移控制的手控器,构建了基于虚拟墙引导主动控制模型,通过融合操作者的人工控制和机器人的视觉引导,实现机器人遥操作中主从两端的信息共享和相互引导,对手控器和从端作业...
为了提高主从遥操作的效率和系统的安全性,设计了能够实现主从位移控制的手控器,构建了基于虚拟墙引导主动控制模型,通过融合操作者的人工控制和机器人的视觉引导,实现机器人遥操作中主从两端的信息共享和相互引导,对手控器和从端作业机器人进行控制。通过搭建基于共享控制策略的手控器-机器人系统实验平台,验证所设想控制方法的有效性,最终实现了提升主从遥操作的作业效率,减轻了机器人对环境的瞬间冲击,提高了系统的安全性。
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关键词
主从遥操作
手控器
共享控制
虚拟力引导
导纳控制
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职称材料
题名
基于虚拟力引导的人机协同目标抓取方法
被引量:
2
1
作者
姜通维
姜勇
机构
沈阳建筑大学信息与控制工程学院
中国科学院网络化控制系统重点实验室
中国科学院沈阳自动化研究所
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2021年第4期683-689,共7页
基金
国家自然科学基金项目(52075531).
文摘
针对力反馈遥操作中传统人工势场法无法适应于机械臂整体的避障以及在作业过程中操作者难以控制机械臂到达所需位姿的问题,提出了一种基于虚拟力引导的人机协同目标抓取方法。力反馈设备向操作者提供力觉交互。通过结合人工势场法和虚拟夹具,构建管道形虚拟力场,生成实时虚拟力引导,实现协助操作者完成从端机器人的整体避障任务并在完成避障后引导机器人返回预定义路径并趋近目标点。当进行抓取任务时,构建锥形虚拟力场,实现协助操作者操作机械臂到达目标位置和姿态。此外,提出了一种机器人运动限制方法以降低操作者的操作失误对抓取任务的影响。实验证明,该方法能有效提高目标抓取操作的成功率和操作效率。
关键词
虚拟力引导
力
反馈
运动约束
机械臂避障
目标抓取
主从控制
遥操作
人机协同
Keywords
virtual force guidance
force feedback
motion constraints
obstacle avoidance
object grasping
master-slave control
teleoperation
human-machine collaboration
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于手控器触觉共享控制的主从遥操作
被引量:
6
2
作者
倪涛
朱厚文
张红彦
黄玲涛
郑幻飞
巩明德
机构
吉林大学机械科学与工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第12期367-372,423,共7页
基金
国家自然科学基金项目(51305153
51575219)
高等学校博士学科点专项科研基金项目(20130061110009)
文摘
为了提高主从遥操作的效率和系统的安全性,设计了能够实现主从位移控制的手控器,构建了基于虚拟墙引导主动控制模型,通过融合操作者的人工控制和机器人的视觉引导,实现机器人遥操作中主从两端的信息共享和相互引导,对手控器和从端作业机器人进行控制。通过搭建基于共享控制策略的手控器-机器人系统实验平台,验证所设想控制方法的有效性,最终实现了提升主从遥操作的作业效率,减轻了机器人对环境的瞬间冲击,提高了系统的安全性。
关键词
主从遥操作
手控器
共享控制
虚拟力引导
导纳控制
Keywords
master-slave teleoperation
haptic device
shared control
virtual force guide
admittance control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
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1
基于虚拟力引导的人机协同目标抓取方法
姜通维
姜勇
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2021
2
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职称材料
2
基于手控器触觉共享控制的主从遥操作
倪涛
朱厚文
张红彦
黄玲涛
郑幻飞
巩明德
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
6
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职称材料
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