临场感遥操作机器人系统中的虚拟动力学检测算法

分析了临场感遥操作机器人系统组成及工作原理,并以虚拟力以接触性碰撞动力学检测为例,提出了FV接触式中虚拟力的检测算法。该算法考虑了惯性、阻尼系数及弹性系数,并指出虚拟交互力是FV接触式中虚拟力的矢量和。选取临场感遥操作机器人系统对该算法进行了验证,分析了物体的位移及作用力的大小。试验结果表明,虚拟力f_v和主手力f_m、从手力fs基本一致,该算法的精确度较高,并且具有可行性。