基于VR技术的工业机器人碰撞自动检测技术

为提高工业机器人在实际工作中的灵活性和高效性,研究VR在工业机器人中的应用。采用D-H算法构建坐标系描述机器人的运动关系,建立运动学模型,获得机器人在空间中的动态特征;构建运动学矩阵,根据机器人不同部位特点选择不同虚拟包围体,结合投影定理完成基于虚拟现实技术的工业机器碰撞检测。通过搭建碰撞测试平台,建立机器人真实工作环境的1:1虚拟场景进行测试。实验结果表明,将VR技术应用于工业机器人碰撞检测中,能够在发生碰撞前给出提示,满足了检测实时性,有效实现工业机器人的安全运行和灵活高效。