基于反演法的车式自动导航车轨迹跟踪控制

自动导航车(Automated Guided Vehicle,AGV)是一种无人驾驶智能化运输车辆,其能够跟踪预设路径行驶。笔者将针对车式自动导航车的运动学模型,描述出轨迹跟踪控制问题,然后采取当下应用较广泛的反演法,并引入一种新的虚拟反馈量,设计出一种满足Lyapunov稳定性判据的控制律,通过设定目标曲线,进行了数值仿真实验,进一步验证了所设控制律的有效性。