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基于虚拟安全操作平面的机器人粒子植入规划方法与实验研究
被引量:
1
1
作者
梁艺
雷传杰
+3 位作者
许德章
汪步云
张永德
许勇
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2018年第8期719-727,共9页
采用机器人辅助医生完成粒子植入手术,其机器人末端定位精度、安全操作性能以及自动化程度,对临床应用有非常重要的意义。本文在搭建了粒子植入机器人实验系统的基础上,研究了机器人位置闭环控制算法,并提出了一种基于虚拟安全操作平面...
采用机器人辅助医生完成粒子植入手术,其机器人末端定位精度、安全操作性能以及自动化程度,对临床应用有非常重要的意义。本文在搭建了粒子植入机器人实验系统的基础上,研究了机器人位置闭环控制算法,并提出了一种基于虚拟安全操作平面的粒子植入规划方法,该方法避免机器人操作事故和减小手术时间、能耗。结合虚拟安全操作平面策略、Hopfield神经网络最短路径搜索以及6步循环粒子植入运行程序这3个过程,设计了安全可靠、人机协助的智能化前列腺粒子植入机器人控制系统上位机控制软件。完成了粒子植入精度评估实验,粒子在x向放置精度相对较高,在y向和z向位置误差分别为0. 25mm和0. 34mm,粒子整体的放置精度误差为0. 84mm,粒子植入操作时间(和医生对比)减小了60%左右。
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关键词
位置闭环
虚拟安全操作平面
粒子植入
机器人
下载PDF
职称材料
题名
基于虚拟安全操作平面的机器人粒子植入规划方法与实验研究
被引量:
1
1
作者
梁艺
雷传杰
许德章
汪步云
张永德
许勇
机构
芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
安徽工程大学机械与汽车工程学院
哈尔滨理工大学智能机械研究所
中国人民解放军总医院泌尿外科
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2018年第8期719-727,共9页
基金
国家自然科学青年基金(61741101)
安徽省高校科学研究重大项目(KJ2018ZD014)
+6 种基金
安徽省科技攻关计划(1604a0902125)
安徽省自然科学基金(1608085QF154)
安徽省重点研发计划(1804a09020036)
芜湖市科技计划项目(2018yf55)
安徽工程大学引进人才科研启动基金(2017YQQ008
2015YQQ005
2017YQQ015)资助项目
文摘
采用机器人辅助医生完成粒子植入手术,其机器人末端定位精度、安全操作性能以及自动化程度,对临床应用有非常重要的意义。本文在搭建了粒子植入机器人实验系统的基础上,研究了机器人位置闭环控制算法,并提出了一种基于虚拟安全操作平面的粒子植入规划方法,该方法避免机器人操作事故和减小手术时间、能耗。结合虚拟安全操作平面策略、Hopfield神经网络最短路径搜索以及6步循环粒子植入运行程序这3个过程,设计了安全可靠、人机协助的智能化前列腺粒子植入机器人控制系统上位机控制软件。完成了粒子植入精度评估实验,粒子在x向放置精度相对较高,在y向和z向位置误差分别为0. 25mm和0. 34mm,粒子整体的放置精度误差为0. 84mm,粒子植入操作时间(和医生对比)减小了60%左右。
关键词
位置闭环
虚拟安全操作平面
粒子植入
机器人
Keywords
position closed-loop
virtual safety operation plane
seed implantation
robot
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于虚拟安全操作平面的机器人粒子植入规划方法与实验研究
梁艺
雷传杰
许德章
汪步云
张永德
许勇
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2018
1
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职称材料
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