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一种基于线段特征的室内环境主动SLAM方法 被引量：7
1
作者 武涛 孙凤池 +1 位作者 苑晶 黄亚楼 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2009年第2期166-170,178,共6页
在SP模型的框架下,从激光扫描点中提取线段特征用于描述室内环境.提出一种基于最优控制的主动同时定位与建图方法;该方法综合考虑系统不确定性的大小和对环境的探索程度,为机器人确定最佳的控制输入,使机器人能够建立精确和完整的环境地... 在SP模型的框架下,从激光扫描点中提取线段特征用于描述室内环境.提出一种基于最优控制的主动同时定位与建图方法;该方法综合考虑系统不确定性的大小和对环境的探索程度,为机器人确定最佳的控制输入,使机器人能够建立精确和完整的环境地图.在Poineer 3 DX移动机器人平台上进行了实验,实验结果验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 主动同时定位与建图(SLAM) SP模型 线段特征 虚拟延长线
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