基于虚拟支点倒立摆模型的双足机器人质心轨迹规划

针对传统的双足机器人在摆动相机械能起伏较大,其能耗远高于人类的步行模式的问题,提出了一种基于虚拟支点倒立摆被动特性的双足机器人步态规划方法,在保证摆动阶段机械能近似守恒的前提下,同时保证压力中心点能够从脚跟移动到前脚掌,与人类步行的地面反力特性接近;为解决倒立摆微分方程没有初等解的问题,提出用线性倒立摆方程估算摆动角度。数值仿真结果表明,该方法在与人接近的步行参数下获得的运动模式其效率远高于传统方法。

辊式矫直机的矫直变形理论新探

针对以前提出的辊式矫直机矫直变形中的不足， 本文引进了 “虚拟支点”的概念， 提出了更为合理的新模型， 并应用弹塑性弯曲理论推导出一些新的有关参数计算公式，

辊式矫直机的两种矫直力计算模型对比研究

利用对中厚板辊式矫直机热态矫直时进行的现场力能参数测试的实验数据,把基于“虚拟支点”的矫直力新的计算模型与传统矫直力计算模型进行对比研究。结果表明传统的矫直力计算模型过于保守,新的计算模型更符合实际的矫直力状况。