供包机数字孪生控制方法研究

为提升供包机控制性能,提出供包机数字孪生控制方法研究。首先,通过包裹进行动力学和运动学分析,得到有效供包的时间与空间约束;然后,构建数字孪生控制框架,对供包机、包裹、分拣机进行三维模型,搭建系统的动力学模型;最后,将供包机、包裹、分拣机小车等参数作为孪生控制算法输入,以上包时间作为约束,求解加减速段传送带的运行速度,从而实现上包时间点和上包位置的精准控制。试验结果表明,数字孪生控制方法的有效性,确定包裹的初始位置是影响包裹落点的主要因素,包裹与传送带间的摩擦系数、上包位置、段间空隙是影响控制性能的主要因素。