某型应急能源系统收放作动装置联合仿真

某型应急能源系统用于在紧急情况下为飞机提供应急电能和应急液压能,收放作动装置是该系统的收放机构。以构建更贴近真实工况的某型收放作动装置虚拟样机仿真模型为目标,构建了基于AMESim和ADAMS的装置虚拟样机联合仿真模型,重点对装置高空带载展开时的动态性能进行仿真研究,并实现了仿真结果和试验结果的对比分析,有利于装置的后续改进等工作。

AUV水下对接系统设计与接驳控制方案研究

为了实现自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)稳定、准确、高效地完成水下对接,提出一种导向罩开合式水下对接装置。针对该装置对接结构的特征所决定的AUV入坞运动的控制要求,考虑到在入坞阶段前向运动起主导作用,分别建立了在静对接、悬浮对接和拖曳动对接三种应用场景下AUV对接系统的动力学仿真模型,重点分析了AUV对接系统在对接时受到的水动力和碰撞力。基于ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical system,机械系统动力学自动分析)和控制仿真软件MATLAB/Simulink联合搭建的水下对接仿真系统,进行在不同接驳控制方案下静对接、悬浮对接和拖曳动对接效果的仿真分析与对比。分析结果表明:在位置-速度闭环控制下,对接能耗、碰撞次数和最大碰撞力均为最小,对接耗时比传统的位置闭环控制减少约50%;在拖曳动对接场景下,在位置-速度闭环控制下对接系统实现了良好的变速跟踪,有利于AUV快速对接。该AUV水下对接系统适用于不同的对接场景,方便无人艇搭载并对AUV进行布放与回收,有利于革新海洋无人系统跨域协同作业模式。