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滚动优化和虚拟被动步行的双足机器人实时控制
1
作者
朱志斌
王岩
陈兴林
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第3期317-322,共6页
针对步行双足机器人实时步态规划问题,提出了将滚动优化与虚拟被动步行相结合的实时控制策略.分析了虚拟重力条件下七连杆机器人机械能的变化特点,设计并确定了满足该变化特点的各关节输入转矩,通过优化调整各连杆虚拟倾角、期望速度和...
针对步行双足机器人实时步态规划问题,提出了将滚动优化与虚拟被动步行相结合的实时控制策略.分析了虚拟重力条件下七连杆机器人机械能的变化特点,设计并确定了满足该变化特点的各关节输入转矩,通过优化调整各连杆虚拟倾角、期望速度和步态周期终点系统状态参数,使得摆脚落地后下一周期起始时刻机器人状态与期望值偏差最小.与单纯采用滚动优化的实时步态规划方法相比,该方法优化参数少,预测时域长度可变,保证了下一周期起始时刻机器人步态的合理性和最优性.仿真分析表明,该方法实现了包含足部转动的动态步行,地面环境不变条件下多周期运动起始点满足周期稳定性条件.
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关键词
双足机器人
实时控制
滚动时域
虚拟
被动
步行
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职称材料
非平坦地面上虚拟人步行的研究
2
作者
张寒晖
《电脑知识与技术》
2008年第12期1739-1740,1751,共3页
Bezier曲线在各种CAD系统中,在大多数图形系统中,在相关的绘图和图形软件中都有广泛的应用。为了很好的模拟虚拟人‘在不平坦地面上的步行,该文利用Bezier曲线的良好特性来模拟虚拟人骨盆的运动。
关键词
虚拟
人
步行
BEZIER曲线
骨盆轨迹
非平坦地面
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职称材料
虚拟现实的公路BIM感知与工程评价方法研究
被引量:
8
3
作者
伍朝辉
符志强
+1 位作者
王亮
窦飞
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第7期1402-1412,共11页
虚拟现实为公路建筑信息建模(BIM)从二维到三维的感知和协同提供新的手段。论文分析公路工程特征和交通参与者出行体验的现实需求,研究虚拟驾驶、虚拟飞行、虚拟骑行、虚拟步行、增强现实等公路BIM感知与工程评价方法,结合不同交通参与...
虚拟现实为公路建筑信息建模(BIM)从二维到三维的感知和协同提供新的手段。论文分析公路工程特征和交通参与者出行体验的现实需求,研究虚拟驾驶、虚拟飞行、虚拟骑行、虚拟步行、增强现实等公路BIM感知与工程评价方法,结合不同交通参与者对工程评价的具体需求,开展以人为本的公路BIM感知、工程评价、协同工作和设计优化。实验结果表明,虚拟现实的公路BIM感知与工程评价连通了BIM模型与人的感知,有助于实现更高的沟通效率和质量。
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关键词
设计评价
虚拟步行
虚拟
骑行
虚拟
驾驶
建筑信息建模
公路BIM
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职称材料
题名
滚动优化和虚拟被动步行的双足机器人实时控制
1
作者
朱志斌
王岩
陈兴林
机构
哈尔滨工业大学航天学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第3期317-322,共6页
基金
国家863计划资助项目(2006AA04Z201)
文摘
针对步行双足机器人实时步态规划问题,提出了将滚动优化与虚拟被动步行相结合的实时控制策略.分析了虚拟重力条件下七连杆机器人机械能的变化特点,设计并确定了满足该变化特点的各关节输入转矩,通过优化调整各连杆虚拟倾角、期望速度和步态周期终点系统状态参数,使得摆脚落地后下一周期起始时刻机器人状态与期望值偏差最小.与单纯采用滚动优化的实时步态规划方法相比,该方法优化参数少,预测时域长度可变,保证了下一周期起始时刻机器人步态的合理性和最优性.仿真分析表明,该方法实现了包含足部转动的动态步行,地面环境不变条件下多周期运动起始点满足周期稳定性条件.
关键词
双足机器人
实时控制
滚动时域
虚拟
被动
步行
Keywords
biped robot
real-time control
moving horizon
virtual passive walking
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
非平坦地面上虚拟人步行的研究
2
作者
张寒晖
机构
厦门大学软件学院计算机软件与理论
出处
《电脑知识与技术》
2008年第12期1739-1740,1751,共3页
文摘
Bezier曲线在各种CAD系统中,在大多数图形系统中,在相关的绘图和图形软件中都有广泛的应用。为了很好的模拟虚拟人‘在不平坦地面上的步行,该文利用Bezier曲线的良好特性来模拟虚拟人骨盆的运动。
关键词
虚拟
人
步行
BEZIER曲线
骨盆轨迹
非平坦地面
Keywords
virtual human walking
Bezier curve
pelvis trajectory
uneven terrain
分类号
P391 [天文地球—地球物理学]
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职称材料
题名
虚拟现实的公路BIM感知与工程评价方法研究
被引量:
8
3
作者
伍朝辉
符志强
王亮
窦飞
机构
交通运输部科学研究院
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第7期1402-1412,共11页
基金
交通运输行业重点科技项目(2018-MS1-32)
中央级公益性科研院所基本科研业务费(20192702)
虚拟现实技术与系统国家重点实验室开放基金(VRLAB2018B10)。
文摘
虚拟现实为公路建筑信息建模(BIM)从二维到三维的感知和协同提供新的手段。论文分析公路工程特征和交通参与者出行体验的现实需求,研究虚拟驾驶、虚拟飞行、虚拟骑行、虚拟步行、增强现实等公路BIM感知与工程评价方法,结合不同交通参与者对工程评价的具体需求,开展以人为本的公路BIM感知、工程评价、协同工作和设计优化。实验结果表明,虚拟现实的公路BIM感知与工程评价连通了BIM模型与人的感知,有助于实现更高的沟通效率和质量。
关键词
设计评价
虚拟步行
虚拟
骑行
虚拟
驾驶
建筑信息建模
公路BIM
Keywords
design evaluation
virtual walk
virtual riding
virtual driving
building information modeling
highway BIM
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
滚动优化和虚拟被动步行的双足机器人实时控制
朱志斌
王岩
陈兴林
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
0
下载PDF
职称材料
2
非平坦地面上虚拟人步行的研究
张寒晖
《电脑知识与技术》
2008
0
下载PDF
职称材料
3
虚拟现实的公路BIM感知与工程评价方法研究
伍朝辉
符志强
王亮
窦飞
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020
8
下载PDF
职称材料
已选择
0
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参考文献
引证文献
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