基于ADAMS的灾害救援机器人姿态规划与越障分析

利用Pro/E软件设计的步履式灾害救援机器人三维实体模型导入ADAMS软件中,并添加约束、运动和外力,以建立虚拟仿真模型;然后建立不同的非结构化地形环境以建立虚拟灾害现场;最后通过step函数模拟步履式灾害救援机器人在虚拟灾害现场开展跨越壕沟、涉水以及狭窄空间转向等越障任务,研究机器人在不同的复杂地形环境条件下的越障姿态规划和越障性能,分析步履复合行走机构对非结构化地形的越障性、适应性和可靠性。仿真过程及结果为步履式灾害救援机器人结构的设计及优化、越障能力和地形适应能力的提高、越障可靠性的提升以及越障姿态优化提供了理论和仿真实验依据。