基于深度强化学习的无人机虚拟管道视觉避障

针对虚拟管道下的无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)自主避障问题,提出一种基于视觉传感器的自主学习架构.通过引入新颖的奖励函数,设计了一种端到端的深度强化学习(Deep reinforcement learning,DRL)控制策略.融合卷积神经网络(Convolutional neural network,CNN)和循环神经网络(Recurrent neural network,RNN)的优点构建双网络,降低了网络复杂度,对无人机深度图像进行有效处理.进一步通过AirSim模拟器搭建三维实验环境,采用连续动作空间优化无人机飞行轨迹的平滑性.仿真结果表明,与现有的方法对比,该模型在面对静态和动态障碍时,训练收敛速度快,平均奖励高,任务完成率分别增加9.4%和19.98%,有效实现无人机的精细化避障和自主安全导航.

基于弹性面域特性的虚拟管道优化与设计

针对集群路径规划中的运算量大、拥堵和碰撞等造成非弹性虚拟管道可行域受限的问题,提出一种基于弹性面域特性的虚拟管道模型。首先,提出弹性面域的概念,其弹性有界平面可作为虚拟管道的边界,能够有效利用脊曲线横截面附近的空余空间来改变可行域范围。其次,以管道内部空间的脊曲线为基准扩展安全区域,改进路径规划算法以适用于弹性面域虚拟管道。最后,通过对比仿真实验,验证该模型及所提算法在不同环境下的适用性及优越性。该研究对虚拟管道概念在集群路径规划领域中的推广应用具有一定的实用价值。

一种基于GAN的启发式虚拟管道生成方法

基于虚拟管道的无人机集群控制方法结合轨迹规划算法和向量场算法的优点,将无人机集群复杂环境穿行问题演变为集中式虚拟管道规划、分布式向量场控制问题,能够解决无人机集群复杂环境穿越难的问题。将生成对抗网络(GAN)应用于虚拟管道生成,设计能够在随机环境下生成感兴趣区域的GAN模型,并利用该模型生成引导区域快速获取生成曲线,进而实现虚拟管道的快速构建。实验表明,所提出的GAN模型具有较强的鲁棒性,基于感兴趣区域的虚拟管道生成算法,相较于传统方法在保证穿越性能的情况下显著提高收敛速度。

无人机集群曲线虚拟管道空间满足规划

虚拟管道宽度直接影响了管道内无人机的流速,但目前虚拟管道规划的方法并不能保证管道宽度,容易造成堵塞,严重影响无人机通行效率。对此,提出一种虚拟管道空间满足规划方法,可以在包含障碍物的环境中得到一条满足虚拟管道空间要求的管道生成线。主要包括路径搜索和轨迹优化,基于快速探索随机树*(rapidly exploring random tree*,RRT*)搜索,通过空间检测判断每段路径周围是否有足够空间,若无足够空间则重新拓展搜索,替换掉空间不足的路径段。在轨迹优化过程中,使用均匀B样条参数化轨迹,并设计碰撞代价函数和光滑代价函数,使轨迹远离障碍物,为虚拟管道规划提供足够空间。仿真测试验证了所提方法在大规模集群中的优越性和鲁棒性。在仿真测试中,15架无人机集群通行时间平均降低20%。

人力资源虚拟管理的动因、问题及价值分析

虚拟管理是伴随着虚拟企业的产生而产生的。企业人力资源管理正经历着来自信息化、全球化、组织变革等各种力量的挑战与冲击,企业只有突破原来封闭落后的传统人事管理模式,实施人力资源虚拟管理,集中优势资源关注自身的核心能力,提升竞争力,在未来的国际化竞争中赢得主动,获得优势,最终提高管理效率。

论企业人力资源的虚拟管理

虚拟管理作为企业有效借助外部力量和整合外部资源的现代管理模式,已经被越来越多的企业所运用,适应于现今追求企业弹性化的经营管理潮流。本文通过对国外企业内人力资源虚拟管理的探讨为国内相对落后的人力资源管理提供一点借鉴。

中小企业人力资源虚拟管理研究

中小企业由于其规模、资金等方面的限制,人力资源开发与管理相对滞后于大企业,因而阻碍了企业的进一步发展。为解决这一问题,本文引入人力资源虚拟管理的概念并尝试将之扩充和拓展,使其能应用于我国的中小企业。人力资源虚拟管理在中小企业的应用能够降低人力资源开发的成本和培训风险,提高管理效率以及充分利用企业有限的资源。

虚拟管理——一种全新的管理模式

随着科学技术和生产力的发展 ,特别是计算机、互联网、电子多媒体的出现 ,人类社会已步入知识经济时代。为此 ,生产关系和传统的管理科学理论 ,必须进行相应的变革 ,适应生产力发展的客观需要。文章从哲学和管理学角度论述了虚拟管理产生的必然性 ,并从物理学的角度来构建虚拟管理 ,试图将读者引入对这些问题的思索 ,从而触及更为广泛和更为深入的问题。

图书馆知识管理和虚拟管理的合作研究

对图书馆知识管理与虚拟管理的区别。

信息化条件下企业人力资源虚拟管理系统应用模式

人力资源虚拟管理是信息经济条件下呈现出的一种资源配置模式,本文试图对人力资源虚拟管理的类型及我国企业在应用中应注意的问题加以论述。

悖离与异化:工具理性视域下高校虚拟管理模式的价值反思

工具理性作为现代工业革命以来科学技术高速发展和急遽变革下产生的人类社会现代性的重要表征,在高校虚拟管理模式中体现出一定的公平、信任和效率。但与此同时,无可避免地导致了高校管理中人际关系的脱域、机械思维的主导、情感道德的缺场、管理权力的隐性转移、管理责任的虚化、信任危机的显现等一系列问题。

人力资源虚拟管理的特点与模式选择

虚拟管理是伴随网络经济发展而兴起的一种管理理念。由于虚拟现实技术在管理中的运用,提高了企业的生产经营效率,大大降低交易成本,同时也对现代组织的人力资源管理方式产生了巨大影响。现代组织对智力载体(人)的管理出现了新的趋势———人力资源虚拟管理。本文以人力资源管理理念变革为历史背景,阐述了人力资源虚拟管理的实质和特点,探讨了人力资源虚拟管理的模式选择问题。

诌议人力资源的虚拟管理

伴随和适应网络经济的发展 ,虚拟企业与虚拟管理应运而生 ,引发组织理论和管理理论的变革。虚拟企业的经营模式带来企业模式的新观念 ,也对人力资源管理产生极大冲击 ,与此相关的研究为我国企业人力资源管理提供了有益借鉴。

企业人力资源虚拟管理探讨

利用企业战略发展理论 ,从知识经济背景出发 ,对人力资源虚拟管理进行了动因、形式以及虚拟管理后的人力资源部门的角色进行了分析 。

新形势下公立医院人力资源虚拟管理研究

当前是我国卫生体制改革的全面铺开阶段,也是对公立医院人力资源管理改革的一次探索。但公立医院的人力资源管理者对现代人力资源管理理念的接触时间和了解程度还都比较欠缺,靠自身的力量可能难以在短时间内完成现代医院人力资源管理模式的转变。参考企业的人力资源虚拟管理模式,整合外部专业人力资源管理服务资源,提升医院人力资源管理的专业化水平,为目前公立医院人力资源管理存在的问题可提出有效的建议。

企业员工招聘虚拟管理的风险与规避

为适应知识管理的要求,人力资源管理可将那些作业性的人事管理工作如招聘、培训等进行虚拟管理。但员工招聘实施虚拟管理存在着一定风险,企业必须预先对可能发生的风险有充分的认识和估计,并采取一定的措施加以控制,才能真正发挥虚拟管理的优势,使企业能集中优势和资源关注自身的人力资源管理核心业务。

浅论中小企业“虚拟管理”的优势和几种常见的基本形式

在激烈的市场经济时代,中小企业如何才能保持可持续发展,本文通过阐述虚拟管理在成本、风险等方面的优势,为中小企业提供了几种可行的虚拟经营形式,以便能更好地为中小企业找到适合自身成长的发展之路。

Android手机虚拟机平台虚拟管道的研究与设计

论述了Android手机虚拟机平台上双操作系统之间通过虚拟管道(Vpipe)实现通信的过程。为了满足用户对高性能移动终端的需求,提出了一种可靠性强、效率高的虚拟管道以实现移动终端上双操作系统通信功能的技术方案。该方案的难点在于NV数据的存储、管道的设计以及采用多通道的方式,保证操作系统之间数据的正确交互。

虚拟管理理论在教改中的运用

自1999年扩大招生以来，整个高等教育的情况发生了很大的变化，高校在校生的规模不断扩大，办学层次也在提升。同时，许多高校开设的专业追求“小而全”、“大而全”，忽视了现实条件、办学基础、办学能力。于是，出现师资短缺、教学设备和设施短缺等一系列问题。显然，应解决目前大多数高校面临的资源短缺问题，将有限的教育资源优化配置、合理使用、高效运转。本文试图通过把管理领域出现的一种新理论——虚拟管理理论应用到高校改革中，从而为解决这一问题提供参考意见。

虚拟管理:跨地区合并高校教学管理的有效选择

从跨地区合并高校教学管理面临的新环境入手,分析了跨地区合并高校虚拟管理的可行性、内涵及其途径,提出跨地区合并高校为提高教学管理效率,必然要推行虚拟管理。