基于百度地图的虚拟锚泊浮标岸基监控系统设计

本系统在百度地图、铱星系统和Visual Studio 2015开发平台的基础下,采用C#编程语言进行主要设计,来实现对于波浪滑翔器的远程监测及简单控制。该系统主要包括接收数据模块、任务规划模块、平台信息模块、地图显示模块,可实现在地图上对波浪滑翔器的位置测距、轨迹显示、实时定位显示,并与其进行数据交互等功能,并且在数据存储方面采用Access数据库,可以存储平台历史数据可以让用户对波浪滑翔器自身情况和其所采集的当前环境数据进行及时分析处理。该监控系统对于我国波浪滑翔器在海洋科学领域的发展提供极大帮助。

虚拟锚泊神经网络模糊滑模控制器的设计

针对虚拟锚泊浮标在目标点位置难以进行锚泊的问题,设计了一种神经网络模糊滑模控制器。通过引入虚拟锚泊圆,将在锚泊点一定范围内虚拟锚泊的问题转变为对虚拟锚泊圆进行路径跟踪的问题,应用Fossen矩阵建立虚拟锚泊浮标动力学模型,采用Serret-Frenet坐标变换和重新定义输出变量,将单输入多输出非线性系统转变为单输入单输出非线性系统,进而构建滑模控制器,采用模糊算法对滑模开关量进行在线调整,削弱滑模控制器的'抖振',采用神经网络对滑模控制器进行优化,摆脱对系统模型的依赖性,提高控制器的鲁棒性,并对该控制器进行仿真实验和分析,结果表明该控制器具有很好的虚拟锚泊性能。