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基于流函数的多移动机器人Swarming控制模型
被引量:
4
1
作者
卢骏
关治洪
王华
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2006年第3期264-268,274,共6页
利用流函数解决单个移动机器人的避障问题,并提出了基于流函数和单一连接规则的、采用虚拟lead-er和二叉树结构的多移动机器人swarm ing控制模型.基于单一连接规则的二叉树结构使得整个机器人群的控制更简单,更灵活;而虚拟leader的引入...
利用流函数解决单个移动机器人的避障问题,并提出了基于流函数和单一连接规则的、采用虚拟lead-er和二叉树结构的多移动机器人swarm ing控制模型.基于单一连接规则的二叉树结构使得整个机器人群的控制更简单,更灵活;而虚拟leader的引入,使机器人群在避障过程中不会发生分离,并能够很好地解决类似于机器人掉队的问题,提高了系统的稳定性,增强了系统的应变能力.仿真结果验证了该模型的有效性.
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关键词
流函数
多移动机器人
SWARMING
单一连接
虚拟leader
二叉树
下载PDF
职称材料
题名
基于流函数的多移动机器人Swarming控制模型
被引量:
4
1
作者
卢骏
关治洪
王华
机构
华中科技大学非线性与复杂系统研究中心
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2006年第3期264-268,274,共6页
文摘
利用流函数解决单个移动机器人的避障问题,并提出了基于流函数和单一连接规则的、采用虚拟lead-er和二叉树结构的多移动机器人swarm ing控制模型.基于单一连接规则的二叉树结构使得整个机器人群的控制更简单,更灵活;而虚拟leader的引入,使机器人群在避障过程中不会发生分离,并能够很好地解决类似于机器人掉队的问题,提高了系统的稳定性,增强了系统的应变能力.仿真结果验证了该模型的有效性.
关键词
流函数
多移动机器人
SWARMING
单一连接
虚拟leader
二叉树
Keywords
stream function
multiple mobile robots
swarming
singular association
virtual
leader
bintree
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于流函数的多移动机器人Swarming控制模型
卢骏
关治洪
王华
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2006
4
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职称材料
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