基于流函数的多移动机器人Swarming控制模型

利用流函数解决单个移动机器人的避障问题,并提出了基于流函数和单一连接规则的、采用虚拟lead-er和二叉树结构的多移动机器人swarm ing控制模型.基于单一连接规则的二叉树结构使得整个机器人群的控制更简单,更灵活;而虚拟leader的引入,使机器人群在避障过程中不会发生分离,并能够很好地解决类似于机器人掉队的问题,提高了系统的稳定性,增强了系统的应变能力.仿真结果验证了该模型的有效性.