基于车道线虚线角点检测的行车安全视距测算模型

开展行车视距调查对于营运期公路安全评价至关重要,这对车载条件下行车视距检测提出了要求。针对现有基于车道线图像特征点所构建的视距模型精确度不高的问题,提出了1种以车道线虚线角点为关键特征的行车安全视距测算模型。在车载设备获取的图像预处理基础上,采用轮廓跟踪法对车道线虚线轮廓进行提取,通过设定轮廓尖锐度阈值以实现对车道线虚线角点的初步筛选;使用最大、最小距离法对候选角点进行聚类分类,将每类中尖锐度最大的点判定为真实角点;此外,结合车道线虚线图像梯形特征实现对角点的精确提取;根据成像原理的坐标转换关系,通过解构角点在世界坐标和像素坐标之间的映射关系以求解二者之间的转换矩阵,得到实际道路环境的行车安全视距测算模型;将模型所测算的行车视距与运行车速所需的行车视距进行对比,实现对不同道路线形下行车视距的评价。通过实车实验对所提行车视距测算模型进行动态和静态检测精度验证。结果表明:该模型在静态条件下的行车视距检测误差小于7%,低于采用车道线特征点提取方法检测的误差;在动态车载条件可实现行车视距的连续检测,表明在该模型能适应动态条件对行车视距的检测。该模型可实时动态检测行车视距,为营运期公路安全评价提供支撑。