基于ActiveX技术的3-TPT并联虚轴机床运动仿真

根据最新研制的 3 TPT并联虚轴机床的机构组成 ,对其进行了运动分析 ,建立了虚轴机床的运动模型 ,并得到了并联机构的运动学逆解表达式 ,同时还得到了该并联机构的运动学正解表达式·利用MDT提供的ActiveX操作机制 ,应用面向对象方法和ActiveX技术 ,进行了 3 TPT并联虚轴机床的运动仿真 ,提出了运动仿真的具体实施方法和过程·在VisualBasic开发环境下 ,完成了仿真程序编制工作·通过实际仿真证明 :该并联机构具有运动学正反计算简单。

3-HSS虚轴机床位置正解算法

结合虚轴机床的结构特点 ,运用矢量法推导出了三平动自由度虚轴机床位置正解解析模型 ,解决了数控系统中位置显示、软限位设置问题。研究成果已成功地应用于一台并联机床样机的开发。

虚轴机床磁力研磨刀具轨迹点的空间插补

基于东北大学研制的三杆五坐标并联虚轴机床的双摆动刀具结构 ,建立数学模型 ,对磁力研磨的刀具轨迹点的空间直线插补、圆弧插补进行了研究 ,推导出插补点的计算公式·采用了一种新的圆弧分类方法 ,对不同种类的圆弧建立不同形式的辅助坐标系 ,通过坐标变换将原坐标系中圆弧插补转换为辅助坐标系中圆弧插补 ,利用辅助坐标系的不同设置及改变步长的正负号处理了圆弧过象限情况 ,解决了圆弧插补问题 。

基于虚轴法的高速液压同步控制策略研究

虚轴法本质上是一种交叉耦合的控制算法,主要解决同步控制中各个运动轴的运动同步性等问题。该文主要研究了虚轴法模型的建立及其在液压同步控制中的应用。建立了相应的仿真模型,验证了该模型的有效性,并与其他控制方法控制的效果进行了比较和分析。

新型三杆五自由度虚轴机床五坐标加工数学模型

研制了一种新型三杆五自由度虚轴机床 ,建立了五坐标加工数学模型·利用刀具轴线与加工轨迹上曲面法向量的关系及三杆虚轴机床平动的特性 ,确定了三驱动杆的长度及两驱动轴的转角·该表达式为显式 ,形式简单 ,计算量小 ,易于实现机床五坐标加工的实时控制·另外给出了机床运动学正解及雅可比矩阵·正解及雅可比矩阵为显式 ,为机床的灵巧性分析、速度分析及误差补偿提供了条件·这种虚轴机床可以实现复杂形面的五坐标加工·

多输入输出反馈系统虚轴的零点对跟踪问题的约束(英文)

反馈系统的设计会受到闭环系统特性的制约 .本文给出了反馈控制系统接近虚轴或虚轴上的稳定零点对跟踪误差的时间域积分约束 .这一时间域积分约束是任何一个线性时不变系统为保证其闭环系统的稳定性 ,其跟踪误差必须满足的 .接近虚轴或虚轴上的稳定零的存在表明跟踪误差与调节时间之间存在某种折中 .对固定的调节时间 ,本文给出了在虚轴上存在零点情形下 ,其跟踪误差的无穷范数下界的一个有效估计 .此估计表明 ,零点的绝对值越小 ,其无穷范数的下界越大 .这些约束由一个例子加以解释 .

虚轴机床加工过程的仿真研究

对虚轴机床进行了研究，在完善机床约束条件的基础上。通过合理的机床模型的构造。对加工件的过程进行了仿真研究。并取得了预期的效果。

六自由度虚轴机床神经网络位置伺服控制

针对永磁直线伺服电机(PMLSM)驱动的六自由度虚轴机床,提出利用基于神经网络的位置伺服控制器对电机动子加速度进行控制的方案。为抑制对电机动子加速度影响较大的杆间耦合扰动的影响,将负载扰动和杆间耦合扰动整合为一个对象,并等效为电机动力学参数的变化,利用观测器进行在线观测,结合神经网络位置伺服控制器进行调整,从而较好地提前抑制了速度与位置误差。所设计的神经网络位置伺服控制器结构简单,权值调整方便,计算量小、响应速度快。仿真实验表明该方法对虚轴机床各杆的位置、速度、加速度实现了精确的跟随控制,系统具有很强的鲁棒性。

基于虚轴法控制的多轴同步运动系统分析

虚轴法控制方式在主从同步控制方案的基础上,引入主从控制方式缺少的反馈环节,可以有效的解决同步控制中各个运动轴ji的ng运动同步性等问题。文章在比较几种常用同步运动控制方式的基础上,主要研究了如何将虚轴法运用在多轴电机同步运动控制系统中,并建立了相应的多电机同步运动控制系统仿真模型,最后并与主从同步运动控制方式的效果进行了比较与分析。仿真及实验结果证明了此模型的有效性。

虚轴钻尖刃磨机的结构设计

本文以空间矢量表达虚轴机床的基本结构，以矢量代数为工具，采用计算机模拟加工过程的方法得出工作过程中连杆的长度和倾角的极限值，进行虚轴钻尖刃磨机的结构设计，对运动部件之间的干涉进行检验。

一种双摆角刀具结构虚轴机床的控制问题研究

针对传统单摆角刀具结构虚轴机床的加工空间较小、运动不够灵活、不能躲避奇异点等问题 ,提出了一种具有双摆角刀具结构的虚轴机床。考虑到这种机构在实际加工过程中出现的转轴转角过大和转轴总转角超出范围等可能性 。

虚轴钻头刃磨机运动方程的研究

用矢量表示了虚轴钻头刃磨机的基本结构，根据圆锥面钻尖的磨削参数，采用矢量变换推导了在虚轴机床上刃磨圆锥面钻尖的运动方程，进而求出杆长矢量，作为机床运动控制的依据。

可用于虚轴和普通刀具刃磨机床的数控系统

介绍了一种开放式数控系统 .该系统可用在虚轴刀具刃磨机床和普通刀具刃磨机床 .给出了该控制系统的硬件和软件结构 ,并给出了实例

球头铣刀在虚轴机床上的刃磨

对虚轴刃磨机床的工作原理进行了分析 .建立球头铣刀刀刃的曲线方程 ,利用活动标架法 ,推导球头铣刀前后刀面的数学模型 .根据球头铣刀的数学模型 ,求解球头铣刀的广义刀位轨迹 ,利用虚轴机床的反解模型 ,把广义的刀位轨迹换算成连杆坐标系下连杆的长度 ,控制连杆长度的变化 ,完成刃磨加工运动 .进而论证了利用虚轴机床进行刀具加工的优势 .

虚轴磨床加工球面铣刀的工艺模型

前刀面与后刀面的刃磨加工是球面铣刀加工工艺中最复杂的加工模型 ,尤其是球面端刃的前后刀面的加工模型 ,是研究的热点问题 .虚轴机床的结构与传统机床不同 ,机床的运动控制特性也不同 ,需要特别加以考虑 .详细研究了阿基米德螺旋线和圆弧轨迹 2种球面端刃前刀面曲线的生成模型 ,计算了加工这 2种前刀面曲线时相应机床运动的位置控制参数 ,由此提出了适合于虚轴机床的球面铣刀前后刀面刃磨的工艺模型及相应的加工工艺方法 ,解决了采用 6USP虚轴机床加工球面铣刀的工艺问题 .使加工模型简化而且合理 。

集成虚轴机床逆向工程系统设计研究

以基于并联机构的虚轴机床为测量装置主体设计逆向工程系统。针对传统逆向工程系统中原型数字化与CAD模型重建两个过程相分离所带来的数据处理复杂的问题 ,进行集成的虚轴机床逆向工程系统设计 。

基于CAD模型的虚轴机床检测系统设计

基于最新研制的三杆五自由度并联机构虚轴机床设计了一个零件检测系统,分析了虚轴机床检测装置的特点,介绍了检测装置的运动控制模型和数控系统组成。利用商品化CAM软件的NC功能进行检测轨迹规划,以G代码文本文件的形式提交检测作业要求,并介绍了检测过程控制及检测数据处理等问题。

三自由度虚轴机床作业空间研究

定义了三自由度虚轴机床的作业空间、可达作业空间和灵活作业空间的概念 ,提出了灵活作业空间是三自由度虚轴机床可达作业空间的一级子空间 ,可达作业空间的其余部分是机床可达作业空间的二级子空间的观点。根据三自由度虚轴机床运动学方程 ,构造出三自由度虚轴机床作业空间的实体模型 ,分析了机床的可达作业空间和灵活作业空间。研究了相关参数包括最大杆长、最小杆长、上下平台外接圆半径差和上下平台外接圆柱高对三自由度虚轴机床作业空间的影响关系 ,绘制了各种影响的关系曲线 。

基于CAD模型的虚轴机床检测系统设计

基于最新研制的三杆五自由度并联机构虚轴机床设计了一个零件检测系统，分析了虚轴机床检测装置的特点，介绍了检测装置的运动控制模型和数控系统组成。利用商品化CAM软件的NC功能进行检测轨迹规划，以G代码文本文件的形式提交检测作业要求，并介绍了检测过程控制及检测数据处理等问题。

DSX5-70型三杆五自由度并联虚轴机床的运动仿真

基于开发研制的三杆五自由度并联虚轴机床 ,概述了实现虚轴机床三维实体模型数控加工的运动仿真方法 ,利用开发的虚轴模块 ,解决了在虚轴机床上实现CAD/CAM集成的难题 ,实现了三杆虚拟轴机床CAD/CAM的一体化、软件的模块化设计 ,使仿真系统具有良好的扩展性和通用性 。